人馬座是夏季夜空中最大、最顯著的星座之一,它西接天蠍座、東連摩羯座,北面是蛇夫座、盾牌座和巨蛇座,南邊則是一系列小型星座,如望遠鏡座、顯微鏡座、南冕座等。
人馬座並不難認因為它主要的星排列得像一個茶壺:箕宿二(δ)箕宿三(ε)、鬥宿六(ζ)及鬥宿三(φ)組成壺身;鬥宿二(λ)為壺蓋;箕宿一(γ)為壺嘴;鬥宿四(σ)與鬥宿五(τ)為壺柄。另外其中六顆星排列相鬥杓:鬥宿一(μ)鬥宿二(λ)、鬥宿三(φ)、鬥宿四(σ)、鬥宿五(τ)和鬥宿六(ζ),在中國稱為南鬥六星,也就是鬥宿名稱的來源。在人馬座天區,銀河達到最大的亮度和寬度,銀河系的中心位於人馬座X星附近。
在希臘神話中,人馬的箭對著位於它前方的天蠍座的胸。人馬座在天上是為了給去取金羊毛的伊阿宋指路。古希臘人將人馬座與薩杜恩(半人半羊)以及克洛託斯聯繫起來。羅馬人卻將他認為是優雅而智慧的喀戎。
這導致人們常常把它與南天的半人馬座混淆。然而,這兩種生物有一個明顯的區別,人馬是一名獵手,這可以追溯到美索不達米亞的箭神涅伽爾(Nergal),而他與暴躁的戰神和火神伊拉(lra)有關。
天神宙斯的父親克羅諾斯與甯芙生下的孩子叫奇倫,他是半人半馬的神,他從阿波羅及月神阿特密絲那兒學得了許多知識及技能。奇倫相當聰明,並將他所學的知識及技能教導給許多他的學生,其中包括了阿基裡斯這位特洛伊戰爭的英雄、天醫阿斯克勒庇俄斯,以及其他英雄及天神的子女們。他的天性相當善良及充滿智慧,不像其他的人馬般地兇暴殘忍。奇倫原是不死之身,但最後卻仍舊死去,是因為大力士赫拉克勒斯正和人馬族爭鬥。
奇倫因為生性愛好和平,便退出爭執的地方,卻在混亂中誤踩了赫拉克勒斯在先前射殺九頭蛇時沾了毒血的箭,進而不幸中劇毒,倒地不起。由於無藥可救,卻又痛苦萬分的奇倫便把不死之身傳給了普羅米修斯這位盜取天火給人類的神之後,就死去了。
宙斯知道這件事之後非常傷心,便將奇倫升上星空成為射手座。