履是自漢以後對鞋子的總稱。古代的履種類繁多，以質料來分，有布帛，草葛和皮甲三種。布帛履是以絲、麻、綾、綢等織物製成的履。草葛履是以蒲草為原料，經碾搓編織而成的鞋子。皮甲履有生皮和熟皮之分，以生皮製成的稱革踏，以熟皮製成的稱革千。
我國古代鞋子款式都鞋頭上翹，稱「翹頭履」。唐代的翹頭履多以羅帛、紋錦．草藤、麻葛等面科為履面，其履底薄，履幫淺，較輕巧便利，翹頭做成風頭、虎頭等，生動逼真。此外還有重臺履、高牆履、勾履、芴頭履等名稱。
屐，一種鞋底裝有雙齒的鞋子，它主要是以木料為主，稱木屐。木屐是由面、系．齒三個部分組成。面即為鞋面；鞋面上系有鞋帶，即系；齒在屐的底部前後，呈直豎式。
漢代末年，女子出嫁多穿木屐，屐上彩畫十分美觀。晉朝，有一種木屐，面、幫、齒全部用整塊木頭製成，幫代替了原來的系。還有—種，它的雙齒可以任意拆卸；據說，這種木屐為南朝詩人謝靈運所創，稱謝公屐，為登山旅遊時穿用，可以在上山去前齒，下山去後齒，以便保持人體平衡。
舄，古代一種加有木底片用五彩帶系之的鞋子。在古代的諸鞋中，以舄為貴。舄的穿著只限於朝覲、祭祀時穿用，而履隨時可用。舄是雙底，木製或注蠟，以防潮溼。周代君王之舄為白、黑、赤三種顏色，其赤為上服，其次是白舄與黑舄；而王后為赤、青、紫三色，以紫色為上服，其次是青舄和赤舄。在隆重的慶典，君王穿赤舄，王后穿紫舄，舄的材料是綢緞。
靴，一種高度在踝骨以上的長筒鞋，原為北方遊牧民族穿用，多為皮革製成。我國在三幹八百多年前，已有皮靴出現。戰國時期，趙武靈王提倡「胡服騎射」，靴才開始流人中原。南北朝時期，婦人常以冬至日添置履襪及靴。而靴流人中原作為禮服配套時，造型更為完美。這時，開始有六合靴出現(用六塊皮革拼合縫製而成)。到唐代，官庶普遍著靴。靴有長筒、短筒、圓頭、平頭、尖頭等多種款式。宋代初期製鞋工藝仍沿用唐、五代。宋後期，用黑革為其面加以靴筒，裡面襯氈子，靴高八寸，文武官員按其品級服色來飾其靴邊縫滾條。宋、遼、金、元時期，靴的式樣較多，有鵝頭靴、雲頭靴、花靴、頡嘴靴、旱靴、革翁靴、高麗式靴等，造型簡單，靴的顏色隨衣搭配。
自明代起，朝廷開始禁止庶民穿靴，穿靴已有等級制度。到了清代，男子穿便裝時以鞋為主，但穿公服時仍需要穿靴子。靴子的面料多為黑緞，式樣初期為方頭，後改為尖頭，但和朝服配套的靴子仍是方頭靴。民間的尖頭靴，貧富式樣相同，只是用料有嚴格區別，富者在春秋時，可穿青素緞靴，冬季可穿青絨靴。貧者只能穿青布靴。在官場，牙縫靴為高級官員所穿，其他官員所穿大都是黑色緞料方頭靴；而武弁、公差所穿的靴子又稱「爬山虎」，也就是輕便短筒薄底靴。