智東西（公眾號：zhidxcom）
作者 | 信儀
編輯 | 漠影
智東西12月18日報導，最近，美國的一家名為Neocis的牙科手術機器人研發商獲得了7200萬美元D輪融資，這一輪融資的金額約合人民幣4.82億元，至此，這家公司的估值已經超過了1.2億美元。
▲Neocis的牙科手術機器人正在為病人治療
「看牙」這件事幾乎與不少人密切相關，但牙科手術機器人似乎還是一個鮮為人知的領域。從美國Intuitive Surgical開發的手術機器人「達文西（da Vinci）」面世並開始入駐全球各大高校和醫院後，手術機器人逐漸興起。人們開始逐漸接受手術機器人入駐醫療領域，這一點從「達文西」手術機器人在國外大量醫院執行超千臺手術，甚至在中國煙臺毓璜頂醫院胸外科都已開展了300多例手術就能明顯看出。
▲北京城市副中心首例達文西機器人「主刀」手術完成
手術機器人並非意味著機器會自行完成手術過程，其更為準確的定義應該是醫生在手術時所用到的高精尖手術工具。目前闌尾炎切除手術、膝關節置換術等傳統的內科、外科手術已經有不少是通過機器人協作完成，而牙科作為醫學中的一個種類，面向牙科的手術機器人也值得關注。
在牙科領域，美國無疑是牙科發展最肥沃的土壤：據美國修復牙科學會估計，有超過3600萬的美國人是「無牙患者」，可見牙科醫療的市場之大。Neocis瞄準了牙科機器人這一需求旺盛卻又鮮有人涉足的領域，憑藉一款名為Yomi的標誌性牙科機械手臂輔助系統獲得大量融資，並正在迅速進入牙科治療領域。
Yomi相對傳統的手術機器人來說，是針對牙科這一領域設置的更精準的方案，對牙科市場的影響力甚至可以媲美達文西手術機器人在外科手術領域的影響力。Yomi在美國市場得到了非常好的反饋，而即使這樣，受制於新技術在應用落地上的突破難點，它目前依舊要通過全美巡遊等方式打響名聲。
▲Yomi產品圖
Neocis不僅憑藉Yomi獲得了大量融資，Yomi也正在逐漸進入牙科醫院協助牙醫進行工作。這個項目的開展有什麼淵源？Yomi將如何顛覆傳統牙科手術？採用Yomi協助牙科手術真能提升手術效率，甚至能讓患者好得更快嗎？讓我們跟隨文章一起來起底Neocis以及它的牙科機器人Yomi的特殊之處。
Neocis於2012年成立於美國邁阿密，而Yomi的研發甚至比公司初創的時間還要早三年。Neocis的兩位創始人都曾是一家機器人初創企業MAKO Surgical的員工，具備深厚的生物醫學和計算機科學背景。
Neocis的聯合創始人兼CEO Alon Mozes博士在2005年成為了MAKO Surgical的前20名員工之一，幫助這家機器人公司開發了一款用於骨科手術機器人的RIO系統軟體，並獲得美國FDA批准，在這裡，Mozes還創建了他的第一個人體實驗室。Neocis的另一位創始人Juan Salcedo也是MAKO第一代和第二代產品設計的主要參與者。二人在MAKO的經歷為他們後來研發Yomi機器人打下了基礎。
▲Neocis的聯合創始人兼CEO Alon Mozes博士
據Alon Mozes博士的表述，他們研發Yomi的想法始於2009年。一開始，他們只是想研發一個非金屬製造的機器人模型，而隨著這個機器人模型的不斷完善，他們創造出的「模型」與現在的Yomi在外觀上「一模一樣」。對於這段經歷，Salcedo說：「晚上或是周末在車庫，是我們（產品研發）的開始。」
儘管Yomi的研發僅僅始於兩位創始人在工作之餘設計的模型，但是Neocis公司成立後推出正式的Yomi也確實最大程度解放了美國數十萬牙科醫生的雙手，這一功效或許也是Neocis能獲得如此大量融資的原因所在。
似乎Neocis的融資經歷相比其他的初創公司要更順利一些，2012年公司剛剛成立的時候，Neocis就獲得了HealthTech Capital 110萬美元的種子輪融資。
此後在2014年和2016年，Neocis又分別獲得了132萬美元和350萬美元的A輪及B輪融資。緊接著在2017年，這家公司有獲得了1500萬美元的戰略投資。
從這次戰略投資後，Neocis的融資資金和節奏似乎上升了一個重量級，在2019年獲得了3000萬美元的C輪融資，並在今年10月獲得了DFJ Growth領導的7200萬美元D輪融資。
據Mozes所說：「最新一輪的融資將使Neocis擴大機器人輔助手術系統的覆蓋範圍，並推動Yomi技術的進一步發展。」據悉，這輪融資將使Neocis的估值超過1.2億美元，公司規模也預計會在1年內擴大一倍。
Yomi「牙科手術機器人」本質上是一個計算機導航系統，旨在為牙齒種植手術的術前和術中階段提供幫助。這一系統在術前為植牙手術計劃提供方案，並為手術器械導航提供指導。
Yomi適用於成年人的植牙手術。Yomi通過機器人觸覺精準提供需要植牙的位置並進行準確的物理引導，從而限制了鑽機的位置、方向和深度，實現真正的數字牙科工作流程。Yomi的輔助為外科醫生的手術提供了準確的控制，而且它還能把手術部位清晰的可視化圖像顯示在屏幕上，方便醫生觀看。這樣一來，可以縮短患者的手術時間，恢復時間縮短，疼痛程度也相應減輕。
▲工作人員使用機器人實現手術過程可視化
治療的過程從患者進行3D掃描頜骨及牙齒部位開始，而後將掃描出的3D數據導入Yomi Plan軟體。Yomi依據3D掃描創建的3D圖像會顯示在設備的觸控螢幕上，牙醫可以依據屏幕上的畫面了解哪些位置需要進行植牙手術，預先看到手術過程並制定手術計劃，而後在Yomi的導航控制下為患者進行植牙手術。
▲3D掃描患者牙部情況並導入Yomi Plan軟體
▲屏幕展示手術細節圖
牙科專家Nima Massoommi說，Yomi能讓牙醫感覺到自己的操作是否走對了方向，如果操作方向錯誤，牙醫就會感覺到操作受到阻力。如果在手術操作過程中，Yomi的手術工具靠近了神經或鼻竇位置，它會自動發出警告並顯示植入位置的骨密度信息。通過這種方式，牙醫能夠更準確地了解植牙植入物需要安置的方向。即使是病人在手術過程中有適當位移也依舊能夠保障手術操作的準確度，更大程度避免手術差錯的出現。
▲患者在術中位移，Yomi可相對運動，不影響手術操作準確度
在以往的植牙手術中，醫生往往需要在患者需要治療的牙齒範圍切除組織的皮瓣以露出頜骨進行植牙手術，而Neocis表示，使用Yomi機器人進行手術的話，醫生可以無需進行這一步侵入式手術操作，更快地植入牙齒，以此減少手術併發症的風險。
此外，牙科醫生還能使用Yomi在手術中調整手術計劃，在普遍情況下，Yomi協助牙醫進行的植牙手術一般會在90分鐘內完成。
目前，美國的50個城市中已經有超過2700例牙科手術使用了Yomi。
據樂土生命科技信息稱，樂土在Neocis剛剛創立的時候看準了牙科機器人的市場，近年來樂土也帶領著Neocis的產品團隊在中國北上深等一線城市的十多家大醫院及牙科診所調研並展示Yomi手術系統。依此看來，Yomi入駐中國市場也並非遙遠。
儘管從融資情況、產品落地等層面看，Neocis發展得似乎非常順利，但不可否認的是Neocis在手術機器人Yomi身上花費了大量的經歷和時間，才將它打造成如今的樣子。
在Yomi推出之前，這家公司甚至沒有其他標誌性產品，業界對於Neocis的認知僅僅停留在是「機械手臂」的製造商。
這種印象在2016年Yomi首次獲得美國FDA（美國食品藥品管理局）審批後被刷新，這也意味著Yomi是首個獲得FDA許可的牙科類輔助系統牙醫機器人。
FDA許可程序也被稱為510（k）程序，即在製造商能證明該器械跟其他被許可的器械本質上是等同的前提下允許醫療器械上市。美國的FDA相當於我國負責保健食品審批的衛生部和負責藥品審批的國家藥品監督管理局管理的機構，它負責美國藥品、醫療器械等的管理。獲得FDA許可，就相當於被打上了「安全可靠」的標籤。
2018年起，Neocis開啟了Yomi的商業化之路。今年，受疫情影響，更多人選擇無接觸的方式開啟各種行為，因此應用機器人行業也被推向了一個新的高度，Yomi在疫情季期間的銷售業績也再創歷史新高。
據統計數據顯示，截至今年7月，Neocis的Yomi牙科機械手臂輔助系統在北美銷售進展迅速，增長率達到了340%，並且Neocis還正在準備將Yomi銷往全球市場。
在擴展市場的同時，Neocis也並沒有停止Yomi功能和系統的升級。在今年的7月28日，Neocis再次宣布Yomi獲得了一種新的Yomi無牙適應症FDA許可，即在原來的基礎上允許一個新的夾板附著，新的Yomi無牙夾板可以視作一個矯治器，能夠協助醫生進行牙齒植入手術中的全弓形植入手術，這樣一來Yomi的應用範圍可以更廣。
對於Yomi新獲得FDA批准的項目，多位醫學界的專家也給出了自己的見解和使用體驗。
口腔頜面外科專家Uday Reebye博士說：「Yomi全牙弓方案的出現是牙齒植入手術的一個重大突破，使用這個方案可以縮短手術時間，還能提升手術的效率和準確性。結合微創手術方案，能夠使Yomi的全牙弓方案成為手術黃金標準。使用Yomi，我能夠平均在21分鐘內完成牙弓手術。」
▲醫生使用Yomi進行植牙手術細節圖
這項臨床研究的調查員之一，外科醫生Scotty Bolding博士表達了對Yomi新方案臨床使用的感受：「我對首批使用Yomi機器人引導無牙患者植牙的準確性印象深刻。夾板非常穩定、易於使用且準確性高。此外，這一方案增強了外科手術的可視性，這是目前其他的手術引導指南無法做到的。我堅信Yomi將成為未來多植體案例的標杆。我已經做了30多年的植牙手術，但是我從來沒體驗過這種新型夾板所展示的精準度。」
▲Yomi植牙鑽孔步驟模擬動畫
Neocis自產品推出以來一直保持在全美「巡遊」，以讓牙醫們能夠觀看這種安全的植牙協助設備。此外，Yomi現在還在被包括波士頓大學的亨利•戈德曼口腔醫學院以及西維吉尼亞大學的牙科學校等院校使用
在Neocis的官網上，有一個「演示申請」選項，這意味著只要醫院或高校等想了解Yomi，就可以通過填寫信息，申請Yomi到他們所在的地方進行演示，進而決定是否採用。
▲官網「演示申請」選項
從中投產業研究院擬定的《2020年中國醫療機器人行業發展研究報告》中展示的數據顯示，目前全球手術機器人市場格局中北美地區依然以絕對實力位居首位，由此可見北美的手術機器人市場非常巨大，這在一定程度上也解釋了Yomi為什麼在美國如此受歡迎。
▲全球手術機器人市場格局 來源：中投產業研究院
在全球的醫療領域中，手術機器人已經並不能算得上是一類新鮮事物，目前每年有超過一百萬的患者通過機器人手術接受治療，跨越了多個醫學學科，而覆蓋到牙科領域的手術機器人並不多。
在Yomi之前，只有日本研發出了一款醫療模擬機器人，專門用於幫助培訓年輕醫生進行模擬牙科訓練。此外還有我國北京大學、北京理工大學等單位聯合研製的口腔修復機器人，利用計算機和機器人輔助設計，能夠製作全口義齒，從而代替手工排牙，進行更精準的數字操作。
機器人輔助手術正在迅速成為跨學科的護理標準，在手術程序規劃、解剖可視化、觸覺引導手術方面發揮重要作用。
對大多數患者來說，看牙還是一個流程複雜，並被各種工具「擺布」的「恐怖故事」，而牙科機器人操作更精準，較少併發症的優勢或許能成為牙科患者的新福音。
對於醫生來說，3D圖像規劃手術，縮短手術時間、簡化手術步驟也同樣是醫生所需要的。
牙科機器人只是多數手術機器人中的一個細分領域。儘管目前大多數醫院依舊是醫生和護士配合手術，手術機器人還沒有廣泛進入臨床領域，但其具備的優勢幾乎不可替代。我們也期待手術機器人在研究領域愈加成熟後，能夠真正進入多數醫院協助醫生，造福病人。