晨曦公主 尤娜 從小備受父王呵護的高華國公主優娜，在她16歲生日的當天，意外地撞見父親被刺殺的驚人場面。優娜從此便與護衛哈克踏上了尋找四龍護衛的逃亡生活。
哈克 尤娜的青梅竹馬，擔任其貼身護衛，性格淡漠，武藝高強，被譽為「高華之雷獸」。在蘇方發動政變時義無反顧地站在尤娜一邊，後帶尤娜逃走。之後和尤娜為了生存下去一起踏上尋找四龍的道路，對尤娜的感情逐漸清晰。
白龍 季夏 四龍戰士之一的白龍繼承者，右手寄宿著龍之力，可發揮超乎常人數十倍的腕力。 因為具有龍的力量，備受村子裡人們的愛戴，後遇見了尤娜，確定尤娜就是他一直等待的主人，並加入一起尋找剩下的龍之戰士的旅途中。
青龍 弦亞 四龍戰士之一的青龍繼承者，是雙眼擁有龍之眼的人，比常人的視野更廣更遠，還能讓人神經麻痺，如果讓心臟麻痺的話就能置人於死地。因為龍之力量，一直被村裡的人當做受詛咒的怪物而疏遠，非常渴望同伴，溫柔善良。
綠龍 翟鶴 四龍戰士之一的綠龍繼承者，是腳上擁有龍之力的人。擁有能夠輕鬆跳躍跟飛躍的能力。遇見尤娜之前一直在祁菀船長的船上生活。最初很排斥加入尤娜一行，在經歷千樹草的考驗後對尤娜產生了一定的感情。
黃龍 澤諾（初代） 四龍戰士之一的黃龍，唯一一條從神話時代活到現在的龍，擁有的龍之力是不死之身，身體為黃龍之盾，作為緋龍王的盾而生於此世。路上偶遇尤娜一行人之後自發地加入了小分隊，自動成為同伴。