以《三國演義》而論，這五個人武藝大致相當，綜合來看姜維無疑是最強的
首先，既然題主把關興和張苞都提出來了，默認應該是按演義。因為歷史上關興只是個文官，沒參加戰爭，張苞則死在張飛之前。
其次，既然專門提到後三國時代，那麼比較的應該是他們在後三國時代的表現。這裡我們以關羽張飛之死作為一個分水嶺。討論他們在這之後的表現。
魏延、張郃、姜維、關興、張苞，這五個人按照我的武評體系，大致都是屬於A級武將，彼此之間差距很小。而且，從年齡上，魏延和張郃屬於老一輩碩果僅存，姜維、關興、張苞屬於新興一輩。武力上彼此確實是難分高下的。大致列下他們戰績吧。
魏延：數次與張郃戰平或相互詐敗；突襲砍死王雙；三回合砍死朱贊；諸葛亮要對付張郃時，第一個想到魏延。
張郃：數次與魏延戰平或相互詐敗；大戰蜀漢四將。
姜維：與老年趙雲平手數合，令趙雲大驚：用計勝鄧忠，平鄧艾。
關興：突襲一刀斬李異，三十回合敗朱桓，生擒譚雄，救黃忠，速斬周平，救趙雲，與越吉元帥互殺。
張苞：殺謝旌，生擒崔禹，速斬夏旬，救黃忠，救趙雲。
從綜合戰績來看，大致是關興>=張苞>=姜維>=魏延>張郃。但彼此之間的差距可以說極小。但如果再加上統兵謀略的表現，則姜維>>魏延>=張郃>關興=張苞。所以比綜合強弱，姜維是當之無愧的第一，魏延第二，張郃第三，關興第四，張苞第五。
如果把倆老將加上在前三國的戰績，魏延變化不大，僅僅多了個戰平文聘和戰平龐德（還被殺退），武力方面可以得到一定加成。張郃方面，曾經和張飛戰平四五十合，這是個大的提升，但不排除張飛有用計成分。此外三十回合輸給趙雲，二十回合輸給馬超，都是減分項。但在官渡之戰和漢中之戰表現的謀略是要勝過魏延的。所以如果加上之前的戰績，張郃可以超過魏延，排到第二。
至於說歷史上的排名，大致是姜維>=張郃>=魏延>關興>張苞。和演義綜合排名差別不大。