故事發生於《七龍珠》後五年的世界，講述孫悟空和同伴保衛地球的故事。
悟空的哥哥拉帝茲來到地球，透露了悟空原是戰鬥民族賽亞人的身份。悟空和比克大魔王聯手對抗，然而因為雙方戰鬥力的差距而陷入苦戰。孫悟空的兒子孫悟飯在關鍵時刻爆發強大戰鬥力重創拉帝茲。悟空最終決定以同歸與盡的方式，在拉帝茲露出破綻的一瞬間從他身後架住，讓比克大魔王使出其必殺技「魔貫光殺炮」貫穿雙方身體下來擊敗對手。但拉帝茲死前透露了他的兩位更強的賽亞人同伴已透過探測器得知他已遇害，將於一年後入侵地球。
死後的悟空經由神的引薦，得以經過蛇道到北界王那裡修練。另一方面，其他包括比克以及悟空兒子悟飯等戰士，各自修行，以應付一年後更強的賽亞人的來襲。
一年後，賽亞人貝吉塔和拿帕來襲，樂平（飲茶）、餃子、天津飯和比克先後戰死。孫悟空從界王處趕回，打敗了拿帕，已失去戰鬥力的那巴被貝吉塔殺死。最後悟空、克林、悟飯協力打敗了貝吉塔，但克林欲殺死貝吉塔時卻被悟空阻止。
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龍珠系列動畫主線有四部，順序是1.七龍珠 2.龍珠Z 3.龍珠GT 4.龍珠超，詳解如下：
1.七龍珠：主要是孫悟空小時候這一階段，尋找龍珠，修行，最經典一段就是打敗比克大魔王。
2.龍珠Z：孫悟空當爸爸後的階段，情節以孫悟空兒子孫悟飯的視角展開，設定出現了超級賽亞人，賽亞人合體，悟天克斯。
3.龍珠GT(銀河之旅):孫悟空當爺爺後的階段，情節以孫悟空孫女小芳的視角展開，故事發生於"七龍珠Z" 5年後的世界，設定中出現超4。
4.龍珠超:龍珠超是接在龍珠Z之後的，描述悟空等人與魔人布歐的戰鬥結束數年後的故事。