本詩篇以一個生氣勃勃的敬拜呼召來開始；閱讀本詩篇，很難不被作者的熱情所感染。（希伯來書四章7節似乎認為本詩篇是大衛所寫的，但「在大衛的書裡」也可能只是指在詩篇裡，因為詩篇裡很多作品都是大衛所寫的。）
九五1,2 無疑我們在本段裡，聽見聖靈呼召以色列人在災難的黑暗日子過後，要回來敬拜耶和華。但我們也要聽見，祂正在呼召我們「離開所有要轄制我們的偶像」。我們應留意這裡用了不同的表達方式來形容真正的敬拜。敬拜就是向耶和華歌唱；是向拯救我們的磐石——我們找到永恆庇護的萬古磐石——歡呼；是來到祂面前，感謝祂為我們所作的一切；是用詩歌高聲向祂歡呼讚美。
九五3～5 我們的讚美可以有很多不同的形式，同樣地，讚美的內容也有廣大的範圍。我們要讚美耶和華，因為祂是大神（希伯來文是El，即無所不能的那一位）。祂是大王，超乎異教所有的偶像萬神。地的深處在他手中，意思是：那是祂所擁有的。山的高峰也屬祂，因為那是祂所形成的。祂創造了巨大的海洋，祂的手造出大陸和小島的形狀。
九五6,7上 詩人在這裡發出第二個敬拜的邀請，那是更個人、親密的敬拜。我們應屈身敬拜，在造我們的耶和華面前跪下，因為他是我們的神。祂借著創造，再借著救贖，作我們的神。祂是為我們而捨命的好牧人。現在我們是他草場的羊，是他用釘痕手帶領、引導和保護的羊。
九五7下～9 在第7節中間，內容突然從敬拜轉為警告。那是聖靈的渴望和嘆息：惟願你們今天聽祂的話??在餘下數節，我們聽見耶和華親自警告子民不要存不信的噁心。以色列人在利非訂附近的米利巴，因埋怨沒有水而激怒了神（米利巴也就是瑪撒——出一七7）。在加低斯附近的另一個米利巴，摩西違逆神的意思，他擊打磐石而不是吩咐磐石（民二○10～12）。這兩件事件，一件在曠野旅程的開始，一件在旅程的結束，形成兩個重要的終站，並以兩個地方的名字（米利巴=反叛；瑪撒=試探）表達以色列民在那時候的不忠。雖然他們曾看見神把他們從埃及地拯救出來的奇妙作為，可是他們仍試??探神。
九五10,11 他們這激動神的行為維持了四十年。最後神說：「我已經受夠了。這些使我厭煩的百姓，他們心裡迷糊。他們決意不走我所指示的路。因此我鄭重地起誓說，他們斷不可進入我在迦南地為他們預備的安息。」
神向以色列人說過的這句話，在希伯來書三章7至11節引述，並針對任何受引誘而離棄基督、返回律法的人而說。這也是給以色列人的一個末世警告，就是說，他們的不信必使他們得不著神在千禧年國度裡的安息。
不信的心，在每一個時代裡都把人從神的安息排斥出來。