馬的形象出現在繪畫中的歷史可以追溯到遠古時期，是較為模糊的巖畫形式。在之後漢代壁畫，畫像磚中馬的形態更趨完善，呈現出簡潔，豐實的雄壯之美，這為後來鞍馬畫的出現奠定了基礎。以顧愷之的《洛神賦圖》為例，在這幅畫中，馬被刻畫的神採飛揚，頗具靈動意味，馬的形象烘託了故事情節，豐富了畫面的布局，雖然它不佔據畫面的主體，卻增添了畫面的浪漫主義情調。儘管在造型上還存在瑕疵，「皆螭頸龍體，矢激電池，非馬之狀也」，但馬的形象已開始被藝術家納入人物畫之中，無形中加速了鞍馬畫的成熟。
唐代伊始，鞍馬畫進入發展的興盛期，開始以一種獨立的繪畫形式出現。鞍馬藝術在唐代得到蓬勃發展有以下幾個方面的原因，首先是與當時的時代背景有關，鮮卑族的尚武精神影響著唐代貴族，鞍馬是唐王朝取得政權的重要戰爭手段，馬已經成為生活中不可缺少的部分。一時間朝野上下詠馬，畫馬之風日盛，鞍馬繪畫也正式從人物畫中脫離出來，成為獨立畫科。其次，繁榮富足的經濟為藝術的發展注入無窮活力，鞍馬畫在唐代呈現出多樣的藝術形式，諸如捲軸畫，壁畫，陶俑，浮雕等，但富麗大氣，遒勁爽朗是這一時期鞍馬藝術的主要特點。唐代鞍馬畫與人物畫相像，在造型上都呈現出豐腴肥碩的美感，張力十足，飽滿圓潤。鞍馬畫的繁盛也催生出一大批畫馬高手，如陳閎，曹霸，韓幹，韋偃，張萱等。杜甫曾描述曹霸筆下之馬：「是是牽來木樨下，迥立閶闔生長風」，唐代鞍馬形象顯露出的自信豪邁，氣度不凡正是這一時期審美標準的體現。國家氣度被賦予馬的形象之上，是時代精神的體現。理論方面，南北朝時期的畫馬高手毛惠遠曾著有《裝馬譜》（今佚），鞍馬分科之後的歷代畫史，畫論皆有禽馬畫論述，韓幹曾著有《雜色駿騎錄》，關於鞍馬繪畫的題畫詩更是大量出現，清人陳邦彥編撰的《歷代題畫詩》一書中，專設了禽類，其中收錄有諸多題畫馬詩，可見歷代畫家，文人對鞍馬畫的推崇。
唐以後的鞍馬畫雖已過鼎盛期，但隨著宋代文人畫家介入鞍馬畫創作，文人畫淡雅清逸的審美格趣開始賦予這一題材新的美學理念。文人畫理論的倡導者蘇軾與李公麟關係密切，為李公麟繪畫藝術寫過大量的題畫詩，其中不乏對李氏鞍馬繪畫藝術成就的描寫。蘇軾曾評價李公麟的鞍馬繪畫：「龍眠胸中有千駟，不惟畫肉兼畫骨」，這是對李公麟筆下形神兼備的鞍馬作品極高的讚譽。從其一生的藝術軌跡來看，李公麟成名於畫馬，鞍馬繪畫是李公麟學畫之始便主攻的繪畫題材。《宣和畫譜》收錄了多件李公麟鞍馬繪畫的作品，如《弄驕人馬圖》﹑《十六小馬圖》﹑《好頭赤》﹑《天馬圖》﹑《沐猴馬》﹑《三馬圖》﹑《天育驃騎》等。
被畫史歸於「軒冕才賢」一類的李公麟，其身份雖非職業畫家，但追溯其師承卻又與職業畫家緊密聯繫在一起。關於李公麟畫馬的師承，《宣和畫譜》有這樣的記載：「公麟初喜畫馬，大率學韓幹，略有增損」。作為唐代宮廷畫師的韓幹，出身微末，以畫馬著稱於世，代表作品有《牧放圖》等。對於韓幹鞍馬繪畫的藝術成就，宋人尤為推崇，甚至文人畫領袖蘇軾也對其極為讚賞，為韓幹鞍馬繪畫題詩數首之多。從蘇軾的一些評價可以看出，韓幹雖為唐宮廷畫師，其筆下藝術形象卻能做到「近自然」的形神具備，這美學理念上接近蘇軾的「傳神與相一道」的形神觀念。以現藏於美國大都會博物館的《照夜白圖》為例，此畫為韓幹的代表作品，刻畫了唐玄宗李隆基的坐騎，用筆洗鍊，線條遒勁，圖中馬的形象被繫於木樁之上，張目圓睜，四蹄掙扎，仿佛能聞嘶鳴之聲。體現了韓幹高超的藝術觀察力和表現力，反映出唐人銳意進取的時代精神和自信昂揚的豪情。
整體來看，如果說韓幹等人代表了唐代鞍馬畫的高峰，那麼發展至李公麟則是境界大不相同。作為宋代人物畫無可爭議的巨擘，李公麟一生創作過大量鞍馬題材的繪畫。其中就有為蘇軾創作的《三馬圖》，蘇軾還專門作《三馬圖》贊以記之，今天也成為研究李公麟鞍馬繪畫的重要文獻資料。其中記載：軾嘗私請於承議郎李公麟，畫當時三駿馬之狀，而使鬼章青宜結效之，藏於家。
在院體畫與文人畫並生的宋代，李公麟本人雖然畫藝精進，但其本質卻為地道的士大夫身份，身份的差異使其筆的鞍馬畫必然有異於宮廷畫師，對於鞍馬畫的擅長和創新性表現，是以業餘身份進行繪畫創作的其他文人畫家所難以企及的。蘇軾在《次韻子由書李伯時所藏韓幹馬》一詩中曾評價李公麟的鞍馬畫，在這首詩中，蘇軾認為李公麟的鞍馬畫已脫離世俗，成為表現自我情感的媒介。其中「意在萬裡誰知之」，李公麟借馬的形象來表現其「腹中事」，婉轉的寄寓了自己的主觀情思。與李公麟相比，「幹惟畫肉不畫骨，而況失實空餘皮」，韓幹的鞍馬畫形真有餘，而在表現內在神情和主觀意趣上稍顯不足。
可見，李公麟畫馬師法韓幹，卻又能做到青出於藍而勝於藍。這也與他自幼心通意徹的學藝經歷和逸群天資不無關係，李公麟家藏森然，使他自幼便有機會接觸歷代高手的名作，悉心臨摹揣測故人之意，加之其人學養全面，常能深察前代畫作懿旨，又能融入自身文人士大夫審美意趣於其中，這是李公麟鞍馬畫深具文人化取向的前提條件。另外，李公麟盛年時期喜作鞍馬繪畫，甚至一度達到了痴迷的境界，蘇軾在《和王晉卿題李伯時畫馬》詩中曾云：「豈惟馬不遇，人已半生痴」。正是出於對鞍馬畫的迷戀，李公麟對於物象的細緻觀察常能做到「終日不去，幾與俱化」的境界，這與韓幹「陛下廄中皆臣師」的創作態度極為相似。《宋史》記載：「黃魯直謂其（李公麟）風流不減古人，然因畫為累，故世但以藝傳。」可以得知，李公麟的文人本質，必然使其繪畫有別於前代宮廷職業畫家。與韓幹的鞍馬繪畫相比，李公麟做到了兩點不同。
其一，從造型的角度來看，韓幹筆下的唐馬，大都圓潤膘肥，代表了唐代宮廷審美的標準。與韓幹同時代的杜甫曾題詩云：「幹惟畫肉不畫骨」，生動展現了韓幹主要強調的是體肥肉壯的鞍馬形象。這種肉感的造型是唐代崇尚豐滿之美的體現，正是基於時代審美的需要，以韓幹為代表的鞍馬繪畫大都呈現出豐碩肥壯的藝術造型。與韓幹相比，李公麟筆下的宋馬形象不強調剛性的豐滿肌肉，而呈現腿細身長的造型特點。其意在突出「神清骨俊」的輕捷之感和清理自華，骨肉兼備的平淡之美，這顯然是被藝術加工了的「意趣」形態。「骨」與「肉」體現了不同的審美內涵，其中，「骨」為內容，它重在表現馬內在的精神氣質，而「肉」為形式，重在表現外在的形象。作為李公麟的詩畫好友，黃庭堅在《次韻子瞻和子由觀韓幹馬，因論伯時畫天馬》一詩中指出：「李侯論幹獨不爾，妙畫骨相遺毛皮」，馬的形象在李公麟筆下，不再表現肥美的體態，轉而強調「畫骨」。
但李公麟絕非只表現一具馬的骨骼，他只是已脫離形的藩籠，直指物象內在的精神氣質，其筆下的馬已不是簡單的眼中之馬，而是飽含著自己的情感﹑思想的「真龍」神物。所以，黃庭堅在詩中認為單純表現馬的肉感是只取皮毛的表象，而難現「入骨」之妙，同時認為李公麟在韓幹的基礎之上對馬的「骨相」有了深入刻畫。筆者查閱史料發現，黃庭堅為李公麟所作題畫詩，多集中於元祐三年，元祐年間黃庭堅在秘書省為官，而李公麟亦在京師任刪定官﹑承議郎等文散官職，想必有較多的時間和機會見到李公麟的鞍馬畫作品。黃庭堅作為宋代飽學之士，其品畫、鑑別能力眼光獨到，他的觀點代表了宋代士夫階層的審美理念。