自動化編程小白做機械臂
2020-09-03 妙妙一角因應工作需求，妙妙一角這個機械設計崗從業20年的老機械需要自己獨立組裝一臺自動化機械臂裝置。以下記錄分享整個過程，或許能幫到和我一樣的編程小白哦!
初時接到任務，內心頗有忐忑感。自動化設備見得夠多了，也曾配合其他單位設計過一些，但基本上都是關注於機械部分而已。對於電子電路和程序控制如何操作可算得上小白了罷，現在要自己動手，困難是存在的，但嚇不到我。從前有位偉人說過「戰略上藐視，戰術上重視」，我自己也曾多次說過機械專業需要長期積累而電子專業卻可以速學速用的話，不會的現學，多找些資料多做些嘗試也就是了嘛！
利用萬能的某寶，妙妙一角找到傳說中的步進電機頁面，也就順藤摸瓜的找出了與之相關聯配套使用的電源、控制器等等。一開始並不知道如何選擇電機，經過多角度比對學習，計算工作實際需要的扭力工況等，我們最終選擇了57步進電機。同時確定了24V電源模組，輸出功率100W。
由於經驗不足，第一次下單時漏買了電機驅動器，所以收到電機了卻發現電機根本轉不起來。於是趕緊再次下單增加採購，好在時間上比較充裕。
關於電路接線。順便吐槽一下這家供應商，收到全部器件卻自始至終沒看到一點點紙頭文件，連最基本的合格證明、保修說明都沒有，也就不能指望什麼使用手冊、接線圖之類的東西了。好在當下信息充足到過剩，這些東西在網上搜尋搜尋也就有了。
整個接線過程還算順利，一次性搞定並可以驅動兩個電機正常工作。 看來也是印證了之前對於機械和電子兩個學科的認知。
接下來就是編程了， 如何驅動電機是指按照我們預想的時序運行呢？其實我們這個機械臂主要就是想要完成成型機成型後伸入模腔取出料頭，並丟棄到指定位置的功能。因此在X軸上有一個往還，中間需停止幾秒鐘以便氣動夾具能夾緊料頭，然後在Y軸上運行另一個往還，整套裝置回到原始位置。以下是編輯好的程序，做演示用，整個過程循環3次。
以下是全部程序，供參考：
N001 相對運動
標號0 X：6
Y：0
F：150
N002 延時
標號0 時間：2
N003 相對運動
標號0 X：-6
Y：0
F：150
N004 相對運動
標號0 X：0
Y：11
F：400
N005 相對運動
標號0 X：0
Y：-11
F：400
N006 延時
標號0 時間：5
N007 循環
標號1
循環次數：3
目的標號：0
N008 結束
標號1
本想來一段上述程序驅動的電機運行視頻供大家參考，可惜妙妙一角發現沒辦法插入視頻，只好做罷了！
編外：需要看小視頻的條友可以在本人「編程小白的第一個兩軸驅動步進電機運行視頻」中參考一下。
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