3D印表機械手臂,帶抓取功能的機器人

你有沒有想過讓自己做的機器人擁有動手能力呢？出於這個想法，設計者打算把履帶小車結合夾持器做一個有抓取功能的小車。由於裝在小車上方難以抓到地面上的東西，因此還需要給小車增加伸縮的功能。使用3D印表機列印一個可以伸縮的支架，並找了一個可以配合的螺紋電機來實現伸縮功能。

這個機器人還是個比較粗略的原型，希望大家可以發展出更精密並且也容易製作的機械爪機器人。

1.用3D印表機列印伸縮臂的零件，並用螺絲組裝起來。另外還列印螺紋電機的支架，把螺紋電機和伸縮臂組裝起來。（模型在附件裡）

2.將蜂巢雲臺裝在履帶機器人上。

3.在雲臺上使用舵機支架套件來安裝一個舵機。

4.把螺紋電機裝在舵機上。

5.把另一個舵機裝在夾持器上，使它可以做抓取動作。

6.把夾持器的舵機固定到伸縮臂上。

M1 – 右輪電機

M2 – 左輪電機

數字13 – 電機驅動E1

數字12 – 電機驅動M1

數字9 – 機械臂抬起/降落舵機

數字8 – 夾持器舵機

Vin – 電機驅動VD

GND – 電機驅動GND

電機驅動M1 – 螺紋電機

電池 – 控制板電源

電池–電機驅動VS和GND

小車可以用iOS系統的GoBLE軟體控制。用左邊的遙杆控制小車移動，右邊的鍵控制機械臂升起降落以及伸縮，左右鍵同時按可以讓夾持器夾持或鬆開。

1.螺紋電機轉速過慢，可以再嘗試一下其它型號。

2.機械臂負重過多，會導致彎曲以及無法伸展。以後可以考慮修改構造把夾持器舵機放到後面。

3.組裝時儘量把機械臂放在直立狀態。

4.注意將電線和驅動固定，各個連接口打膠。