基於STM平臺且滿足實時控制要求作業系統，有以下5種可供移植選擇。分別為μClinux、μC/OS-II、eCos、FreeRTOS和都江堰作業系統(djyos)。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201809/391845.htm下面分別介紹這五種嵌入式作業系統的特點及不足。
1、μClinux
μClinux是一種優秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。同標準的Linux相比，μClinux的內核非常小，但是它仍然繼承了Linux作業系統的主要特性，包括良好的穩定性和移植性、強大的網絡功能、出色的文件系統支持、標準豐富的API，以及TCP/IP網絡協議等。因為沒有MMU內存管理單元，所以其多任務的實現需要一定技巧。
μClinux在結構上繼承了標準Linux的多任務實現方式，分為實時進程和普通進程，分別採用先來先服務和時間片輪轉調度，僅針對中低檔嵌入式CPU特點進行改良，且不支持內核搶佔，實時性一般。
綜上可知，μClinux最大特點在於針對無MMU處理器設計，這對於沒有MMU功能的stm32f103來說是合適的，但移植此系統需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而stmf103擁有256K的FLASH，需要外接存儲器，這就增加了硬體設計的成本。
μClinux結構複雜，移植相對困難，內核也較大，其實時性也差一些，若開發的嵌入式產品注重文件系統和與網絡應用則μClinux是一個不錯的選擇。
2、μC/OS-II
μC/OS-II是在μC/OS的基礎上發展起來的，是用C語言編寫的一個結構小巧、搶佔式的多任務實時內核。μC/OS-II能管理64個任務，並提供任務調度與管理、內存管理、任務間同步與通信、時間管理和中斷服務等功能，具有執行效率高、佔用空間小、實時性能優良和擴展性強等特點。
在文件系統的支持方面，由於μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統的，即使包含全部功能，編譯後內核也不到10 KB，所以系統本身並沒有提供對文件系統的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴展性能，如果需要也可自行加入文件系統的內容。
在對硬體的支持上，μC/OS-II能夠支持當前流行的大部分CPU，μC/OS-II由於本身內核就很小，經過裁剪後的代碼最小可以為2KB，所需的最小數據RAM空間為4 KB，μC/OS-II的移植相對比較簡單，只需要修改與處理器相關的代碼就可以。
綜上可知，μC/OS-II是一個結構簡單、功能完備和實時性很強的嵌入式作業系統內核，針對於沒有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內核代碼空間和數據存儲空間，擁有良好的實時性，良好的可擴展性能，並且是開源的，網上擁有很多的資料和實例，所以很適合向stm32f103這款CPU上移植。
3、eCos
eCos(embedded Configurable operating system)，即嵌入式可配置作業系統。
它是一個原始碼開放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應用的實時作業系統。
最大特點是配置靈活，採用模塊化設計，核心部分由小同的組件構成，包括內核、C語言庫和底層運行包等。
每個組件可提供大量的配置選項(實時內核也可作為可選配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，並通過不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應用要求。
eCos作業系統的可配置性非常強大，用戶可以自己加入所需的文件系統。eCos作業系統同樣支持當前流行的大部分嵌入式CPU，eCos作業系統可以在16位、32位和64位等不同體系結構之間移植。
eCos由於本身內核就很小，經過裁剪後的代碼最小可以為10 KB，所需的最小數據RAM空間為10 KB。
在系統移植方面 eCos作業系統的可移植性很好，要比μC/OS-II和μClinux容易。
綜上所述，eCos最大特點是配置靈活，並且支持無MMU的CPU的移植，開源且具有很好的移植性，也比較合適於移植到stm32平臺的CPU上。但eCOS的應用還不是太廣泛，還沒有像μC/OS-II那樣普遍，並且資料也沒有μC/OS-II多。eCos適合用於一些商業級或工業級對成本敏感的嵌入式系統,例如消費電子領域中的一些應用。
4、FreeRTOS
由於RTOS需佔用一定的系統資源(尤其是RAM資源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數實時作業系統能在小RAM單片機上運行。
相對於C/OS-II、 embOS等商業作業系統，FreeRTOS作業系統是完全免費的作業系統，具有源碼公開、可移植、可裁減、調度策略靈活的特點，可以方便地移植到各種單片機上運行，其最新版本為6.0版。
作為一個輕量級的作業系統，FreeRTOS提供的功能包括：任務管理、時間管理、信號量、消息隊列、內存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統的需要。
FreeRTOS內核支持優先級調度算法，每個任務可根據重要程度的不同被賦予一定的優先級，CPU總是讓處於就緒態的、優先級最高的任務先運行。
FreeRT0S內核同時支持輪換調度算法，系統允許不同的任務使用相同的優先級，在沒有更高優先級任務就緒的情況下，同一優先級的任務共享CPU的使用時間。
FreeRTOS的不足：
相對於常見的μC/OS—II作業系統，FreeRTOS作業系統既有優點也存在不足。
其不足之處， 一方面體現在系統的服務功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊列和信號量的實現，無法以後進先出的順序向消息隊列發送消息;另一方 面，FreeRTOS只是一個作業系統內核，需外擴第三方的GUI(圖形用戶界面)、TCP/IP協議棧、FS(文件系統)等才能實現一個較複雜的系統， 不像μC/OS-II可以和μC/GUI、μC/FS、μC/TCP-IP等無縫結合。
5、都江堰作業系統(djyos)
都江堰作業系統，簡稱djyos，得名於一個偉大的水利工程：都江堰。
與傳統作業系統不同，djyos不是以線程而是以事件為調度核心，這種調度算法使程式設計師擺脫模擬計算機執行過程編寫程序的思維方式，而是按人類認知世界的方式編寫應用程式，就如同在嵌入式編程中引入了VC似的。
djyos的調度算法使程式設計師可以擺脫線程和進程的束縛，djyos沒有有關線程的api，一個完全不懂線程知識的程式設計師也可以順利地在djyos下編寫應用程式。
djyos 作業系統是以事件為核心進行調度的，這種調度策略使程式設計師可以按人類認知事物的習慣而不是計算機的習慣來編程。
由上所述，對於stm32f103來說，移植μC/OS-II、eCos、FreeRTOS、都江堰作業系統是合適的。