電機控制一般使用閉環控制，這就必須使用傳感器，如：霍爾傳感器、編碼盤等。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201909/404725.htm但是有的應用場合下，難以安裝霍爾傳感器、編碼盤，或者就算是安裝好，也很容易損壞。
霍爾傳感器、編碼盤都屬於位置傳感器。那麼，無位置傳感器，是否也能控制電機？
答案是可以的。
方案
VBUS測量電機的母線電壓，假設電機由直流50V供電，則測量直流50V；由交220V供電，則測量直流310V。
IBUS測量電機總電流，可用於防過流、電流環控制。
Demand是給定的轉速，用滑動電位器模擬轉速的輸入。
AN3、AN4、AN5引腳，用於測量電機的三相電壓。
這樣一來，沒有了位置傳感器，大大簡化了設備的安裝步驟。但是，會產生另外的一些問題。
電機如何啟動？如何換相？如何調速？
硬體
MOS管驅動使用L6388ED，其內部邏輯可以防止高邊和低邊MOS管同時導通。有自舉電容讓高邊MOS導通。
在單片機初始化時，要給L6388ED的自舉電容充電一段時間，否則高邊MOS管可能不導通，或者不完全導通。
L6388ED內部框圖如圖所示。LIN=1，HIN=0，則LVG導通，HVG不導通，Cboot充電。
L6388ED自舉電容的容值可以由手冊上的公式計算得出，我這裡控制低速電機，用的是10uF。
一旦自舉電容充完電手，MOS管可以在一段時間內不需要充電，一般是電機每次啟動時充電。
建議使用15V給L6388ED供電，使用12V的話，可能讓MOS不導通或不完全導通，如下圖所示。
測量三相電壓，如下圖所示，NET_W是W相的電壓，而W可以直接接單片機的ADC，C11為100nF電容，該電容可以平滑相電壓，不能去掉，否則無法檢測反電動勢。U相和V相與此類似，這裡不再贅述。
平滑之後的波形，呈馬鞍型，如下圖所示。
單片機算法
該算法分三個部分，對齊轉子、開環強制換相、利用反電動勢閉環換相。
1.對齊轉子
先給自舉電容充電，然後強制給某一相PWM，讓轉子對齊在一個固定的扇區。
這種方法在絕大多數的情況下都能對齊，若不能對齊，會啟動失敗，此時，重新啟動即可。
對齊轉子的時間不宜過長，針對本文的低速電機，對齊時間約200ms。
2.開環強制換相
這裡的開環是指未檢測到反電動勢，強制輸出PWM，並且在預算好的時間換相，從而讓電機轉起來。
換相的方法，不同的電機可能不一樣（如：極數不同），這裡使用六步換相，如下圖所示。
其中，+VBUS表示上橋臂給PWM，-VBUS表示下橋臂給高電平導通，斜線表示上、下橋臂均不導通。
上、下橋臂均不導通時，電機會產生反電動勢。
3.利用反電動勢閉環換相
理想情況下，上、下橋臂均不導通時，在電機某一相電壓檢測到反電動勢過零，但是過零時刻和實際要換相的時刻，相差30度角。所以，在檢測到反電動勢過零之後，要延時30度，再換相。
實際情況下，延時的30度還要根據單片機內部的ADC採樣，濾波算法進行補償，這裡的補償的角度一般是超前的。
假設超前x度，那麼實際換相時刻為(30-x)度。
BEMF就是反電動勢，紅色箭頭指向的是換相時刻，如下圖所示。
但是，ADC採樣的電壓都是正電壓，沒有負，那就需要構造一個虛擬中性點。
把三相電壓加起來取平均值，就是虛擬中性點。如下圖所示。
把虛擬中性點當作是零點，這樣就能做到過零檢測。
虛擬中性點並不是一個恆定值，它的波形如下圖所示，類似正弦波。
檢測反電動勢過零，有兩種方法，一種是比較器，另一種是ADC採樣後濾波。
用比較器的方法，優點是減少單片機的運算量，缺點是增加硬體成本。
用ADC採樣的方法，優點是減少硬體成本，缺點是增加單片機的運算量。
由於這裡需要用到的ADC採樣率要求不高（20KHz SPS），所以用單片機內部集成的ADC即可。
這裡採用ADC採樣的方法。其濾波算法稱為擇多算法，在另一篇博文再詳細介紹。
注意事項
1.ADC要在PWM高電平的中部採樣，可以避免毛刺的幹擾。
2.六步換相的步調必須正確，否則無法檢測反電動勢。
六步換相有問題，可能不出現紅圈中的豎線，也可能不出現藍圈中的反電動勢。反電動勢有問題，電機無法加速。
3.可以使用互補的PWM，也可以使用上橋臂為PWM，下橋臂為高低電平。
4.黃色為經過比較器後的波形（非本文使用的方法），藍色為經過電阻分壓和電容濾波後的波形。如下圖所示。
經過比較器後的波形會產生三條豎線，這三條豎線是由於換相引起的，所以在換相時，不判斷過零。在不換相時，去抖，判斷邊沿翻轉即是過零點，此方法比ADC濾波要簡單一些。
5.換相時刻不正確的波形，如下圖所示。