樹莓派:Ubuntu MATE 16.04.2 安裝 ROS Kinetic Kame 教程

01前言

1.1 ROS 介紹

ROS 介紹請參看：Linux：Ubuntu ROS 介紹。

Ubuntu MATE 16.04.2 可以安裝 ROS Kinetic Kame、ROS Lunar Loggerhead 兩種 ROS。因為技術支持原因，我們一般選擇安裝 ROS Kinetic Kame，畢竟技術支持到 2021 年 04 月。

1.2 準備工作

鏡像版本：Ubuntu MATE 16.04.2ROS版本：ROS Kinetic Kame硬體版本：Raspberry Pi 3 Model B V1.2 Raspberry Pi 2015磁碟參數：Kingston 16GB 內存卡基礎外設：可用的區域網、電源等遠程環境：Windows 10 專業遠程軟體：MobaXterm（ Home Edition V20.2 Portable ）

02ROS 源添加

ROS 源的添加方法有多種，下面重點講兩種。

2.1 指令添加法

這個指令添加法和維基網站上的方法一樣，下面的教程都是通過 SSH遠程操作。如何開啟 SSH，請參看：樹莓派：Ubuntu MATE 16.04 開啟內網 SSH+Windows 遠程登錄教程。

添加方法：

確保服務端正常運行和聯網打開 MobaXterm 軟體，連接服務端

輸入下面指令創建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件，並在文件中寫入 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial main；(其中 $(lsb_release -sc) 是查詢當前系統代號，Ubuntu MATE 16.04 的代號為 xenial)sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

創建後，自己可以去 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夾下查看是否創建成功，並檢查源的正確性

2.2 文件編輯法

這個文件編輯法就是創建一個文件，然後使用 nano 在文件裡面添加源

添加方法：

輸入 sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 創建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件

輸入 sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 編輯 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件

輸入源址，格式為 deb + 源址（下面為清華源址）/ubuntu/ + 系統代號（xenial） + main；（系統版本代號可在終端輸入 sudo lsb_release -sc 查詢）

輸入完成後，Ctrl + O 保存文件，回車確認文件名，Ctrl + X 退出編輯器2.3 其他添加法

通過在客戶端創建一個包含源址的 ros-latest.list文件，然後遠程拖入 /tmp/ 文件夾下，再將該文件移到 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夾下。

03ROS 安裝

安裝步驟

輸入 ROS Kinetic Kame 添加公鑰指令，回車// ROS Indigo Igloo 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116// ROS Jade Turtle 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Jade Turtle ARM 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116// ROS Kinetic Kame 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Lunar Loggerhead 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Melodic Morenia 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Noetic Ninjemys 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

輸入 sudo apt-get update 更新軟體列表，回車

輸入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安裝 ROS 桌面完整版，回車

提示缺少一個依賴包，按照提示輸入 sudo apt-get -f install 進行安裝，回車 > y > 回車

安裝完成後，再次輸入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安裝 ROS 桌面完整版，回車

會提示有多少個安裝包需要安裝，輸入 y 進行安裝，回車

（PS：已經下載完畢，準備進行解壓安裝）

（PS：已經安裝完畢，大概用了90分鐘左右）

輸入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回車

出現錯誤，這是因為系統無法快速解析這個域名 raw.githubusercontent.com ，我們需要幫系統解析一下

打開域名解析網址 https://www.ip138.com/ ，輸入域名解析，我們這裡選擇我們自己的 IP，香港 IP：151.101.76.133

輸入 sudo nano /etc/hosts 打開 hosts 文件，回車

往文件中加入 157.101.76.133 raw.githubusercontent.com 創建域名映射，Ctrl + O 保存文件，回車確認文件名，Ctrl + X 退出編輯器

再次輸入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回車

輸入 rosdep update 獲取 rosdep 工具更新列表，回車；(這個過程有可能因為網絡原因出現報錯，多試幾次，實在不行的話用手機熱點安裝)

依次輸入 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 和 sudo rosdep init 添加環境變量

輸入 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 安裝 rosinstall 工具和構建 ROS 包的依賴項，回車 > y > 回車

安裝完畢，ROS Kinetic Kame 到這裡就安裝完成了。

04結束

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