信息想要在CAN-BUS區域網內有效、快速的傳遞，就要把它轉換為適合CAN-BUS總線的傳輸格式。我們把這種信息稱之為報文，把適合CAN-BUS總線傳輸的格式稱之為報文格式。總線上的信息是以不同的固定報文格式發送的，但長度受限。
報文傳輸格式有以下四種不同的幀類型所表示和控制，所謂幀就是一個計量單位，它的數據由兩部分組成：幀頭和幀數據。
數據幀：數據幀攜帶數據，是數據在網絡上傳輸時的一個數據單元。
遠程幀：總線單元發送的遠程幀，請求發送具有統一識別符的數據幀。
錯誤幀：任何電控單元檢測到總線錯誤就會發出錯誤幀。
過載幀：用以在先行和後續的數據幀之間提供以附加的延時。
本次我們主要講述有關數據幀的相關內容。數據幀由7個不同的位場組成：
1.幀起始SOF（START OF FRAME）
標誌數據幀和遠程幀的起始，由單個顯性位構成。只有當總線位空閒狀態時，才允許節點開始發送，所有節點必須同步於首先發送節點的幀起始引起的上升沿。
2.仲裁場AF（Arbitration Field）
在CAN2.0A中，仲裁場由11位標識符和遠程發送請求位RTR（Remote Transmission Request）組成；而在CAN2.0B中，仲裁場由29位標識符和遠程發送請求位RTR構成。也就是說CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的區別是標識符（ID）長度的不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。
(1)標識符ID（Identifier）：標識符分為標準格式標識符和擴展格式標識符。在CAN2.0A中標準格式標識符的長度為11位，這些位以ID-10至ID-0的順序發送，最低位為ID-0，其中最高7位（ID-10到ID-4）必須不是全隱性。
(2)遠程發送請求位RTR (Remote Transmission Request)：在數據幀中，遠程發送請求位必須是顯性電平，而在遠程幀中，遠程發送請求位必須是隱性電平。在擴展格式中，先發送基本標識符，其後是標識符擴展位和替代遠程請求位。擴展標識符在替代遠程請求位後發送。
(3)替代遠程請求位SRR (Substitute Remote Request): SRR位為隱性位。在擴展格式中，它在標準格式的遠程發送請求位位置上被發送，並替代標準格式中的遠程發送請求位。這樣，可以解決標準格式和擴展格式的衝突。
(4)標識符擴展位IDE (Identifier Extension Bit): IDE位對於擴展格式而言屬於仲裁場，對於標準格式來說屬於控制場。標識符擴展位在標準格式中以顯性電平發送，而在擴展格式中為隱性電平。
3.控制場CF（Control Field）
兩種格式的控制場格式不同。在標準格式中，控制場包括DLC (Data Length Code)、IDE位（顯性）和保留位0r(顯性)。在擴展格式中，包括DLC和兩個保留位1r、
2r，這兩個保留位必須發送顯性電平。DLC為4位，允許使用0到8之間的數字。
4.數據場DF（Data Field）
數據場由數據幀中被發送的數據組成，它可包括從0到8個字節，每個字節8位，其中首先發送最高有效位。
5.循環冗餘校驗場CRC (Cyclic Redundancy Check)
CRC場包括15位CRC序列和1位CRC界定符（隱性）。CRC生成器所使用的多項式是：X15 + X14+ X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1，這個多項式除法的餘數就是發送到總線上的「循環冗餘校驗碼」，它只用於檢測錯誤而不能校正。
6.應答場ACK (Acknowledge)
ACK場為兩位，包括應答間隙（ACK SLOT）和應答界定符（ACK DELIMITER）。在應答場裡，發送站發送兩個隱性位。當接收器接收到有效的報文時，接收器就會在應答間隙期間發送應答信號，向發送器發送一顯性位以示回答。
7.幀結束EOF (END OF FRAME)
每個數據幀和遠程幀均由一標誌序列界定，也就是幀結尾，這個標誌序列由7個隱性位組成。