三菱Q系列定位模塊回原點有幾種方式?

三菱Q系列定位模塊回原點的幾種方式

定位模塊有兩個關於回原點的信號，第一個是DOG近點信號（例如接近開關）；第二個是PG零點信號，模塊上有PG05與PG24，分別對應5V與24V，接一個即可。

如果用伺服Z相脈衝輸出做零點信號，則接PG05（這是通常做法）；如果用接近開關，則接PG24（這意味著加上前面的近點信號，需要有兩個接近開關用作回原點）。

回原點（OPR）的幾種方式

0：近點狗方式———近點信號ON時減速之後，零點信號導通停止完成OPR

1：制動器停止型①———近點信號ON時減速之後，限位器停止，過了停頓時間完成OPR

2：制動器停止型②———近點信號ON時減速之後，限位器停止，零點信號導通完成OPR

3：制動器停止型③———以蠕動速度啟動，限位器停止，零點信號導通完成OPR

4：計數型①———近點信號ON時減速之後，移動指定距離，零點信號導通完成OPR

5：計數型②———近點信號ON時減速之後，移動指定距離完成OPR

常用方法兩個，0（近點狗方式）與4（計數型①）。制動器停止型用作少數特殊場合。另外可以看到上面5種回原點方式均要求有零點，一般我們用伺服Z相脈衝輸出作為零點信號，但是如果是一般的步進電機，不加編碼器，顯然沒有所謂的Z相脈衝，同時不願意多加一個接近開關作為零點信號，那此時就可以使用計數型②，這是唯一不需要零點信號的回原點方式。

我們具體介紹三種回原點方式：近點狗、計數型①、計數型②

參數設定

近點狗方式：

如圖所示，默認方式為近點DOG型，我們要修改的僅僅為原點回歸速度（減速之前的速度），以及爬行速度（減速之後的速度），同時原點回歸重試建議選擇進行原點回歸重試，否則將不會帶搜索功能，即碰到限位自動反轉重新找原點。

計數型①：

如圖所示，除了將原點回歸方式修改之外，還有一個參數——近點DOG ON後的移動量設置。意思是當碰到近點信號後，再移動2000脈衝，然後零點信號導通後停止。

計數型②：

與計數型①相比，參數除了回歸方式改一下，其他沒有區別。這兩種方式不同點在於，計數型②不需要零點信號，當近點信號導通，以爬行速度再移動2000脈衝後停止，完成回原點。

當所有參數設定好了之後，並且按照上一章方法，面板點動調試完成所有限位之後，便可以同樣在面板進行回原點測試。下一章我們將介紹定位模塊的IO控制信號與緩衝存儲區。

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