VS2017 配置點雲庫PCL 1.9.1 編譯和運行Demo

2020-12-16 IT點滴

最近由於工作需要處理相關點雲數據，用於處理三維分析重建。三維點雲數據處理技術包括以下幾個方面：點雲濾波（數據預處理）、點雲關鍵點、特徵和特徵描述、點雲配準、 點雲分割與分類、SLAM圖優化、目標識別檢索、變化檢測、 三維重建、點雲數據管理等，相關的算法非常複雜。前期了解到網上有開源的點雲處理庫Point Cloud Library (PCL)，可以用於2D/3D圖像和點雲處理，PCL基於BSD開源協議，可以免費用於商業和研究用途。

Point Cloud

Point Cloud Library (PCL)庫基於C++語言開發，前期同事下載了點雲庫，但是編譯一直沒通過，本著簡單的原則看看有沒有其他語言版本的，搜索github發現確實有其他語言的移植版本，如pclpy、pcl.py、pcl-java、PclSharp(c#) 測試過後發現均不太理想（移植不太完整/示例缺乏/運行報錯）

所以還是老老實實使用PCL吧，首先我們從github點雲庫PointCloudLibrary/pcl/releases 根據自己作業系統版本下載最新的PCL安裝文件：PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe、pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip。首先安裝AllInOne-msvc2017，安裝過程很簡單直接下一步即可，安裝過程中會彈出另外OpenNI的安裝界面，建議安裝在\3rdParty\OpenNI2目錄下，當然安裝在其他目錄也是可以的。安裝完畢後會自動創建環境變量，如果提示環境變量創建失敗，則需要自己添加環境變量(總共8個)，添加的環境變量如下圖所示：

\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Lib

\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Tools

\PCL 1.9.1\bin\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost\lib

\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\bin

\PCL 1.9.1\3rdParty\Qhull\bin

\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\bin

更新path環境變量

安裝完畢，環境變量確認無誤後，解壓pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip，將解壓得到的pdb文件複製到PCL安裝目錄\PCL 1.9.0\bin

打開VS2017/19新建C++空項目，我們在配置管理器裡面新建配置，取名PCL1.9.1X64，平臺選擇X64 ，然後打開屬性管理器選擇我們剛才新建的PCL1.9.1X64，點擊小扳手圖標，對編譯選項進行一些配置。

屬性管理器

通用屬性->VC++目錄->包含目錄增加以下項：D:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_68

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Eigen\eigen3

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\include

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Qhull\include

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Include

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.1

通用屬性->VC++目錄->庫目錄，增加以下項：D:\Program Files\PCL 1.9.1\lib

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost\lib

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\lib

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Lib

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Qhull\lib

D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\lib

C/C++->預處理器->預處理器定義中添加：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS

_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

用於去除編譯警告

C/C++->所有選項->SDL檢查改為否

通用屬性->連結器->輸入->附加的依賴項，主要是以下2個目錄下的lib文件：

PCL1.9.0\PCL 1.9.0\3rdParty\VTK\lib

PCL 1.9.1\lib（只添加_release.lib結尾的lib）

然後百度搜索一個實例，發現正常編譯運行，運行這個三角化示例如果編譯提示：編譯遇到pop_t找不到標誌符的話，我們修改dist.h文件將typedef unsigned long long pop_t語句放置到#if __GNUC__之前即可。

運行示例

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