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發那科機器人維護保養與故障處理分析
掌握知識：掌握髮那科機器人維護保養與故障處理分析
每臺機器人都需要預防性保養，這樣可以保證它們在生產線上保持最佳性能和實現一致性，當機器人沒有進行定期的預防性保養檢查，可能會導致零部件損壞或故障，從而致使生產放慢甚至停機，對機器人的正確保養可能會延長其壽命多年甚至數十年，定期進行預防性保養可以成倍地延長機器人的使用壽命，FANUC 機器人的保養周期可以分為日常，三個月，六個月，一年，三年。
一、日常保養
1.不正常的噪音和震動，馬達溫度。
2.周邊設備是否可以正常工作。
3.每根軸的抱閘是否正常。
二、三個月
1.控制部分的電纜。
2.控制器的通風。
3.連接機械本體的電纜。
4.接插件的固定狀況是否良好。
5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件。
6.清除機器上的灰塵和雜物。
三、六個月
更換平衡塊軸承的潤滑油，其他參見三個月保養內容。
四、一年
更換機器人本體上的電池，其他參見六個月保養內容。
五、三年
更換機器人減速器的潤滑油，其他參見一年保養內容。
六、具體保養操作
A、FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池
1、更換控制器主板上的電池。
程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位於主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU），當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，並將原先備份的數據重新加載，因此，平時注意用Memory Card或軟盤定期備份數據，控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1) 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
（2）機器人通電開機正常後，等待30秒。
（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭。
2、更換機器人本體上的電池
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據，因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池，若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。
具體步驟如下：
（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
（3）換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。
（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
B、更換潤滑油
機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油，某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
（1）機器人關電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
（4）讓機器人被加油的軸反覆轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導緻密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在15/ss以內。
（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除乾淨。
2、更換平衡塊軸承潤滑油
操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。
至於需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。
C、控制器結構1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路，主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之後，電池維持主板存儲器狀態不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件後，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型，這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈衝編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極體用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態，面板上有一個串行接口的埠，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。
D、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
（3）識別錯誤以及症狀的類別，要先於故障診斷。
（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
（5）錯誤類型分為：
a、第一類錯誤。
b、第二類錯誤。
c、第三類錯誤。
d、第四類錯誤。
2、第一類錯誤慨述
（1）症狀
a 、控制器死機。
b 、示教盒屏幕空白。
（2）潛在的原因
a、控制器 AC 電源存在問題。
b、斷開器的問題。
c、變壓器的問題。
d、控制器 DC 電源線路的問題。
e、電纜線問題。
g、示教盒/纜線問題。
f、電源供給單元損壞。
h、電源供給單元保險絲熔斷。
i、 開/關電路的問題。
j、面板電路板保險絲。
3、第二類錯誤概述
（1）症狀
a示教盒鎖死，沒反應。
（2）潛在的原因
a 、軟體故障。
b 、主板的問題。
---u CPU 模塊，連同DRAM。
---u FROM/SRAM 模塊。
c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題。
d、 PSU 或者底板（激活信號）的問題。
e、輔助軸控制卡的問題。
4、第三類錯誤概述
（1）症狀
a、錯誤指示燈亮。
b、KM1 和KM2 關閉，因此伺服沒有電源。
c、 屏幕上顯示診斷信息。
（2）潛在的原因
a、伺服放大器的問題。
b、馬達/SPC 的問題。
c 、編碼器/制動模塊的問題。
d 、緊急停止線路的問題。
e 、緊急停止線路板的問題。
f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問題。
g、 面板電路板的問題。
h 、纜線問題。
4、第四類錯誤概述
（1）症狀
a 、機器人只能在手動模式下工作。
b 、能夠從示教盒運行程序。
（2）可能的原因
a、通訊或輸入/輸出的問題。
ü 與 PLC 之間沒有通信。
ü 行程開關等損壞。
b、不正確的當地/遠程開關設置，軟體控制的。
E、FANUC機器人控制器維修
1.無法開機
2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
（1）MAIN BOARD
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟體前也要做好備份。