我們的祖先在漫長的進化史當中，同大自然展開了頑強不息的搏鬥和抗爭，先人們熱切地期盼自己能夠像他們所看到的鳥兒一樣，在天空中展翅翱翔。因此，古人們便將對飛行的企盼注入到自己充滿浪漫色彩的想像中去。他們將人類的身體與鳥的翅膀和羽毛飛進行了十分精妙的結合，創造出了具備完整的形態並能夠寄託自己翱翔藍天夢想的飛行人類，被稱作是「羽人」。
人對「羽人」的崇拜更是隨著時代的發展而有增無減，並且將「羽人」 賦予了能夠「引導升天」的功能，演化出了神話故事、巫術甚至是宗教等等更加深刻的意義。因此，在佛教傳入我國之前，「羽人」觀念雖處在原始的萌芽階段，便早已深入到人們的意識之中。
從我國南方的廣西左江流域原始人遺蹟中我們發現了貌似於羽人的巖畫，是迄今我國發現的人類飛行的最早圖形，也是遠古人類對於鳥圖騰崇拜和盼望能夠翱翔藍天的見證。在其他考古遺蹟當中，屬於巴蜀文化遺址的四川廣漢三星堆地區，出土了一件用於祭祀的介於新石器時代末期到商周之間的人頭鳥身青銅塑像；考古工作者於 1989 年在江西省新幹縣附近發掘出一尊頭戴冠帽、雙臂交叉於胸前、嘴似鳥喙、側體蹲坐、背部張有一對翅膀、全身布滿鱗片的商朝玉制「羽人」雕像。從人頭鳥身和全身布滿鱗片以及鳥喙狀的嘴部可以看出這類的「羽人」，鳥的特徵仍然十分明顯。初期「羽人」的形象大多數是這樣，屬於 「鳥形」向「人形」的過渡狀態。
在《山海經》中描述了「羽人」的形象：羽民國在其東南，其為人長，身生羽，一曰在比翼鳥東南，其人為長頰。自漢朝開始，上至王侯將相，下至黎民百姓，對「羽人」的崇拜和嚮往便愈發盛行，這一時期關於「羽人」的論述和祭祀器物層出不窮。
《漢書》中記載了王莽穿著鳥類翅膀嘗試飛行的事件：或言能飛，一日千裡，可窺匈奴。莽輒試之，取大鳥翮為兩翼，頭與身皆著毛，通引環紐，飛數百步墮。東漢唯物主義思想家王充在其無神論觀點的著作《論衡·無形篇》中也有關於「羽人」的論述：圖仙人之形，體生毛，臂變為翼，行於雲，則年增矣，千歲不死。在漢朝人的思想意識當中，他們認為世間萬物陰陽五行一切都在有計劃有規律的運行，人的行為習慣要以「天」的運行為準則，並且希望和「天」產生溝通。
因此，他們講究「天人合一」，希望由「人」成為「神」。在這一過程中，人們通過大量的認為是吉祥的物象聯繫在一起，創造出理想中的神仙的世界。道教的興起促使「羽人」加快了向「飛仙」的轉變。大量的神遊太空、羽化升仙的論調和圖像在道家所秉持的「飛仙」思想的主導下相繼產生。人們感慨現實生活的艱辛與困苦，他們為了躲避嚴酷的現實亦或是使心靈得到慰藉；而那些享盡榮華富貴的王公貴族們，更是貪戀今世的繁華，更加希望死後能夠繼續享受。
所以，無論是公卿貴胄還是黎民百姓，他們都堅信肉身死後靈魂不滅，他們希望死後能夠成仙得道，能夠無拘無束自由自在地在天空翱翔。而他們唯一能夠傳達這一願望的便是在墓穴和祠堂的牆壁磚石上之中大肆描繪那些身穿紅袍、長發飛揚、背生羽翼、騰雲駕霧的「羽人」飛升圖像，製作「羽人」形象的器物，以此來寄託他們在死後真的能夠升天的願望。
道教將「羽人」的意義在其神仙體系中奉為非常高的地位，並且具有十分重要的象徵意義：第一，「羽人」是永恒生命永生不滅的象徵；第二，便是具有上天下凡廣大無邊的法力。對「羽人」的崇拜，象徵了人們對長久生命的渴望和擁有超能力的企盼，「羽人」成為人們靈魂的拯救者和精神世界的引導者。
在《莊子·天地》中關於「飛仙」的論述：千歲厭世，去而上仙，乘彼白雲，至於帝鄉。這裡所說的「上仙」，可以理解為「飛升」、「升天」的意思，「帝鄉」指的是天界、天庭。這段話講述的是人過世之後，騰雲駕霧飛往天界。人們在道教積極探索成仙之道的過程中，深刻地接受了當人逝世之後真的可以雲遊天界、羽化而登仙，成為永生不滅的神仙。