今天給大家帶來一個工程案例，使用ADAMS/Controls在ADAMS中建立模型並插入到控制模型中去。
例子：Antenna Control Problem
Azimuth and Elevation DOF
Flexible support
Disturbance to elevation loop
Input torques applied
第一步：從ADAMS輸出使用於控制仿真軟體（CSS）的被控對象文件
例如：創建或輸入天線模型；確定天線模型的輸入輸出變量（控制antenna運動的力，扭矩；方位角和高度位置測量）
「plant export」命令會創建幾種特定的文件，這些文件能夠在CSS中生成一個ADAMS天線模型：
·.adm和.cmd文件描述機械模型
·.acf文件包含solver命令（不是必要使用）
·.m文件用於MATLAB；.inf文件用於MATRIXx和EASY5
例子：天線模型產生的.m文件如下所視
addpath( 'F:\PROGRA~1\ADAMS1~2.0/controls' ) ;
addpath( 'F:\PROGRA~1\ADAMS1~2.0\controls\matlab' ) ;
% ADAMS / MATLAB Interface - Release 12.0.0
ADAMS_sysdir = 'F:\PROGRA~1\ADAMS1~2.0' ;
ADAMS_exec = '' ;
ADAMS_prefix = 'ant_test' ;
if (exist([ADAMS_prefix,'.adm']))
ADAMS_static = 'no' ;
ADAMS_init = '' ;
ADAMS_inputs = 'control_torque' ;
ADAMS_outputs = 'rotor_velocity!azimuth_position' ;
ADAMS_pinput = '.main_olt.tmp_MDI_PINPUT' ;
ADAMS_poutput = '.main_olt.tmp_MDI_POUTPUT' ;
ADAMS_uy_ids = [
1
2
3
] ;
ADAMS_mode = 'non-linear' ;
tmp_in = decode( ADAMS_inputs ) ;
tmp_out = decode( ADAMS_outputs ) ;
disp( ' ' ) ;
disp( '%%% INFO : ADAMS plant actuators names :' ) ;
disp( [int2str([1:size(tmp_in,1)]'),blanks(size(tmp_in,1))',tmp_in] ) ;
disp( '%%% INFO : ADAMS plant sensors names :' ) ;
disp( [int2str([1:size(tmp_out,1)]'),blanks(size(tmp_out,1))',tmp_out] ) ;
disp( ' ' ) ;
clear tmp_in tmp_out ;
else
disp( ' ' ) ;
disp( '%%% ERROR : missing ADAMS plant model file !!!' ) ;
disp( ' ' ) ;
end
% ADAMS / MATLAB Interface - Release 12.0.0
第二步：在CSS中創建被控對象
MATLAB
將.m文件讀入MATLAB後，鍵入「adams_sys」命令可以生成ADAMS模型
雙擊視窗中的「adams_sub」模塊
·輸入輸出名是自動產生的
·Workspace hooks也是自動產生的
第三步：與ADAMS被控對象建立聯繫並在CSS中調整仿真參數
MATLAB plant面板
·雙擊Mechanical Dynamics模塊就會彈出面板
·在這裡你可以從中選擇模式並且可以得到ADAMS/Controls的全部性能
第四步 在CSS進行仿真
例如：天線模型可以根據控制輸入（力，力矩等）來進行仿真；
在MATLAB中使用Simulation下的Parameters項來控制控制系統積分器的步長、結束時間以及積分器設置。
Interactive模式與Batch模式
·Interactive模式對應於ADAMS/View（vcontrols.exe將使用.cmd文件，能看到模型的更新）
·Batch模式對應於ADAMS/Solver（scontrols.exe使用.adm文件，無法看到模型更新，但會運行的更快）
MATLAB要點：
·輸入輸出變量會自動保存在工作區（如果使用了「adams_sub」模塊）
·使用/改變MATLAB的變量名以改變面板中的數據，代替了直接在面板上編輯數據
·如果你希望手動或者在MATLAB的腳本中設置面板上的變量，只要使用命令行就能很輕易的實現
好了，今天的內容就到此為止，下期再見！