小行星通常被認為是星際間的「流浪漢」，由於它們沒有共同形成大型天體，這些「流浪漢」過著漂泊無定，居無定所的日子，有些小行星還經常光顧地球附近，每次有較大的小行星來到地球附近的時候，一些天文機構就會趕緊觀測計算它的軌道，生怕它們會撞到地球上，因為對地球生命而言，它們都是「冷血殺手」，只需要有一顆直徑超過一公裡的小行星撞擊到地球上，都會給地球生態環境帶來極大的災難，地球生命史上有幾次大的災難都是小行星撞擊形成的，比如恐龍滅絕等。
火星與木星之間的小行星帶是太陽系中小行星最為集中的區域，這裡是太陽系大多數流浪漢的集中地，迄今為止，人類已經發現的所有小行星中，98%都是位於小行星帶中的，已經被登記在案的小行星有12萬顆以上，科學家估計小行帶的小行星至少有50萬顆，也有認為這100萬顆以上的，如果連棒球大小的石塊也算的話，那麼這裡簡直可以說是小星體無數。
當然，小行星帶中也有不少個頭很大的矮行星和小行星，比如穀神星，直徑達到了950公裡，最大的三顆小行星分別是智神星、婚神星和灶神星，平均直徑都超過了400 公裡，另外還有義神星，直徑在120公裡左右，司理星直徑190公裡左右，虹神星直徑200公裡左右。
小行星帶的小行星數量如此眾多，乃至形成了一條寬達2億公裡的小行星帶，而且還有這麼多的大型小行星，以及穀神星這樣的矮行星，如果將小行星帶內所有的天體合成一顆行星的話，那麼它的質量應該非常巨大了吧？那麼它到底會有多大呢？
其實很多人都有類似這樣的猜測，並且認為小行星帶的小行星加起來的話，個頭和質量一定非常大，然而實際上真實情形可能會讓這麼想的人失望，因為科學家通過計算和模型實驗發現，它們的質量加起來僅相當於地球的1‰，是不是小的讓人吃驚，都有點不敢相信了呢？
其實小行星帶中的天體雖然很多，但個頭和質量大都很小，就拿最大的穀神星來說，它的體積是地球的1/2000，質量是地球的1/4000，然而作為小行星帶中最大的矮行星，也是小行星帶中最大的天體，穀神星的質量佔了整個小行星帶的1/3到1/4，所以整個小行星帶中的天體相加起來，質量和個頭與月球相比都會差很遠，算起來還不到月球的10%呢！就連穀神星和月亮相比，都只有月球的1/50。
那麼小行星帶是怎麼來的呢，一般認為最開始的時候小行星帶中也並非只有一顆行星，科學家們通過對小行星帶中的小行星的位置、運動規律和元素含量的研究發現，這些小天體可以分成好幾個小行星族，同一家族的小行星來自同一個母體的碎片，共享著相似的軌道元素，像是半長軸、離心率、軌道傾角，還有相似的光譜，主帶中的小行星集中成幾個家族，大約有20–30個集團可以確定是小行星族，並且可能有共同的起源，著名的小行星族有花神星族、司法星族、鴉女星族, 曙神星族、和司理星族，但最大的小行星族是以灶神星為主的灶神星族。而且科學家也在主帶內也被找到三條明顯的塵埃帶，他們與曙神星、鴉女星、司理星有相似的軌道傾角，所以可能也屬於這些家族。這說明它們很可能不是由一個天體形成的，而是有三顆及以上的天體由於木星的引力攝動而發生了碰撞形成的，但也有常說認為它們處於形成行星又不斷碰撞的輪迴中，原因也是它們外圍的木星的引力太大了。