其實算是第二例雙臂機器人的不少感觸
嚴格來說這算是我們第二例的雙臂機器人，第一例是它：
啊但是做這臺雙臂的老哥最近沒空寫文章，於是就讓田野先來了。
本場嘉賓：
雙臂協同機器人（Dual-arm robot）這些年還算是很火，國外比較有代表性的有：
安川的CSDA10
ABB的YuMi
EPSON的Hupico
在工業上確實有土豪在用的Kawada的NEXTAGE
以及倒閉了的最近聽說好像又活過來了的Rethink baxter
他們的共同點就是貴、特別貴…
要烹飪一臺雙臂機器人，主要佐料如下：
任意機械臂兩臺、末端工具兩臺、手眼系統兩臺、穩定可靠的雙臂架子一臺、機器人頭部的雲臺及攝像頭一臺、裡面跑ROS的電腦一臺，可能有的還會加安全雷射。
下面是我們的市場小姐姐對田工關於這個項目上的一些Q&A：
1.為什麼要用雙臂機器人而不是單臂機器人?
雙臂機器人相對於單臂比較新穎，同時又能給教學或者研究帶來一些新的發現。從控制上來講，雙臂協調是一個研究方向，雙臂涉及很多算法，諸如同步、軌跡預判、防止互碰等，這些算法的考察都比較複雜，對於集成商而言考驗非常大。
另外雙臂機器人可以完成例如裝配、拆解、噴塗等這些需要協作的任務，而這一點靠單獨的機械臂無法實現的。
目前市場對於雙臂協作機器人的需求一方面是看技術的發展，一方面還是出於對成本的考量，當兩者達到平衡點之後，雙臂應該會有起色。
2. 客戶是用來做哪些方面的研究？
研究內容就是強化學習，強化學習是一個序列決策問題，通過不停的嘗試來學會某些技能。
以機械臂抓取物體舉例：傳統的做法可能是先去判斷這個物體的位置，然後通過程序告訴機械臂目標點的位置，機械臂直接運動到目標點。而強化學習則是需要通過算法計算每一個關節的角度，然後逐步逼近那個位置，就說比如說我的肘關節要轉多少度？我的腕關節要轉多少度？通過不斷的調節，一步步逼近，這個重複次數有可能會高達107，一般是在仿真軟體中完成的，達到一定狀態後，才會通過實物進行實驗。
3. 項目設備包括哪些？
4. 項目周期
周期為期2個月： 2019年7月初-2019年9月6日
一共分為軟體、硬體、外殼三部分。
軟體：可以分為兩個內容，一是ROS的模型構建；二是軟體工程調試。
ROS模型構建：也就是說兩個機械臂在運動過程中，需要多大的範圍才能避免與本體發生碰撞，以及機械臂、相機等所處的位置，這個需要提前進行考察的，考察結束後我們會將本體標記出來，告訴機械臂這裡是不能被移動的點。另外一方面就是kinect相機以及 Realsense相機需要多大的視野，才能支持機械臂的運動。這部分大概花了3-4周的時間。
軟體工程調試：這麼多的設備集成一套，各個設備之間的ROS會存在衝突問題，它可能是用了同樣的接口，導致無法在軟體中調用，所以需要不停的摸索各個設備間兼容性的問題。大概花費有3-4周時間。
另外我們花時間做了一個小demo，請欣賞：
硬體：
其實硬體部分，主要工作是校核整體雙臂機器人在運動過程中不發生晃動，然後架子要做得便於安裝和移動，這部分我們花了不少精力。
另外，用戶對美觀性有要求，所以我們花了大價錢列印了一套外殼，設計這個外殼還要考慮便於拆裝，對本體不會幹涉，著實費了一番功夫。
5. 項目的難點在哪裡？
因為我們之前沒有做過類似這樣的項目，最大的難點在於集成設備數量比較多，一共有8個，需要考慮各個設備之間的兼容性，比如相同的兩個機械臂之間接口相同，在程序裡不好調用，需要想辦法把兩個接口分開。而且USB接口就已經有10個左右
我們的優勢是：積極相應客戶需求，提供現場維修支持或在線維修支持，提供售後服務和軟體二次開發。
附幾張培訓現場（交貨現場）圖片：
這次為其兩天的培訓內容包括：
1. ROS操作
2. 使用安全規範
3. 機器人結構
4. 3D仿真模型
5. Kinect雲臺操作
6. 互動：學生上手操作機械臂用法
本次案例分享到這裡就結束啦，有任何想知道或者不明白的問題，可以在下方評論區留言哦~我們會一一為您解答！