臺達PLC控制伺服項目接線及程序案例

今天主要分享的是關於臺達 ASDA 伺服的相關控制案例，主要有以下的內容：

臺達 ASDA 伺服定位演示系統

控制要求

1、由臺達 PLC 和臺達伺服組成一個簡單的定位控制演示系統。通過 PLC 發送脈衝控制伺服，實現原點回歸、相對定位和絕對定位功能的演示。

2、z 監控畫面：原點回歸、相對定位、絕對定位。

元件說明

ASD-A 伺服驅動器參數必要設置

當出現伺服因參數設置錯亂而導致不能正常運行時，可先設置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電後再按照上表進行參數設置。

PLC 與伺服驅動器硬體接線圖

控制程序

程序說明

當伺服上電之後，如無警報信號，X3=On，此時，按下伺服啟動開關，M10=On，伺服啟動。

按下原點回歸開關時，M0=On，伺服執行原點回歸動作，當 DOG 信號 X2 由 Off→On 變化時，伺服以 5KHZ 的寸動速度回歸原點，當 DOG 信號由 On→Off 變化時，伺服電機立即停止運轉，回歸原點完成。

按下正轉 10 圈開關，M1=On，伺服電機執行相對定位動作，伺服電機正方向旋轉 10 圈後停止運轉。

按下正轉 10 圈開關，M2=On，伺服電機執行相對定位動作，伺服電機反方向旋轉 10 圈後停止運轉。

按下坐標 400000 開關，M3=On，伺服電機執行絕對定位動作，到達絕對目標位置 400，000處後停止。

按下坐標-50000 開關，M4=On，伺服電機執行絕對定位動作，到達絕對目標位置-50，000處後停止。

若工作物碰觸到正向極限傳感器時，X0=On，Y10=On，伺服電機禁止正轉，且伺服異常報警（M24=On）。

若工作物碰觸到反向極限傳感器時，X1=On，Y11=On，伺服電機禁止正轉，且伺服異常報警（M24=On）。

當出現伺服異常報警後，按下伺服異常復位開關，M11=On，伺服異常報警信息解除，警報解除之後，伺服才能繼續執行原點回歸和定位的動作。

按下 PLC 脈衝暫停輸出開關，M12=On，PLC 暫停輸出脈衝，脈衝輸出個數會保持在寄存器內，當 M12=Off 時，會在原來輸出個數基礎上，繼續輸出未完成的脈衝。

z 按下伺服緊急停止開關時，M13=On，伺服立即停止運轉，當 M13=Off 時，即使定位距離尚未完成，不同於 PLC 脈衝暫停輸出，伺服將不會繼續跑完未完成的距離。

程序中使用 M1346 的目的是保證伺服完成原點回歸動作時，自動控制 Y4 輸出一個 20ms 的伺服脈衝計數寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數值為0（對應伺服P0-02參數需設置為0）。

程序中使用 M1029 來復位 M0~M4，保證一個定位動作完成（M1029=On），該定位指令的執行條件變為 Off，保證下一次按下定位執行相關開關時定位動作能正確執行。

組件說明中作為開關及伺服狀態顯示的 M 裝置可利用臺達 DOP-A 人機界面來設計，或利用WPLSoft 來設定。

控制要求

定位控制系統做左右位移運動，每按下一次按鈕（X1），定位裝置從當前位置反轉移動到以原點（D200，D201 值為 K0）為對稱中心的另一邊。

元件說明

控制程序

程序說明

假設 D200、D201（32 位數據）的初始內容值為 K50000，按下一次按鈕後，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數據）的內容值變為 K-50000。

同時，M0 被置位為 On，DDRVA 指令執行，以 5KHZ(K5000)的 頻率向絕對目標位置 K-50000移動，目標位置到達後，M1029=On，M0 被復位為 Off，Y0 停止發送脈衝。

再次按下按鈕，即 X1 由 Off→On 變化，D200、D201（32 位數據）的內容值由 K-50000 變為 K50000，同時 M0 被置位為 On，開始執行到絕對目標位置 K50000 的定位運動，直到到達目標位置才停止。

如此，按下一次按鈕（X1），定位裝置就會從當前位置移動到以原點為對稱中心點的另一邊。

XC3 系列和 XC5 系列 PLC 一般具有 2 個脈衝輸出。為了使用脈衝輸出，必須要使用帶有電晶體輸出的 PLC。通過使用不同的指令編程方式，可以進行無加速/減速的單向脈衝輸出，也可以進行帶加速/減速的單向脈衝輸出，還可以進行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達 400K Hz。

本例中，使用單段單向脈衝輸出，Y0 控制 X 軸步進電機，Y1 控制 Y 軸步進電機。通過流程控制兩個軸輪流驅動。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：

XC 系列 PLC 都具有高速計數功能，通過選擇不同的計數器可以進行單相（遞增模式、脈衝+方向輸入模式），AB 相模式計數，最高頻率可達到 200KHz。PLC 2.51 版本以上包含高速計數中斷功能，每路高速計數器擁有 24 段 32 位的預置值，計數器的每段計數差值等於預置值時產生中斷。

本例中，C630=-1000 時，Y0 輸出,其他復位；C630=-1500 時，Y1 輸出，其他復位；C630=1500 時，Y2 輸出，其他復位；C630=3500 時，Y3 輸出，其他復位。

例圖：

程序流程框圖：

程序及注釋：