一、前言：海外回歸國內 這是一個年輕的極客團隊做的產品
相信曾經有不少用戶和筆者一樣，曾經想過掃地機器人能和攝像頭結合起來，「兼職」陪伴機器人方便遠程跟家人互動，或者變身安防機器人實時監控家裡的情況看家護院，該有多好。
甚至有動手能力強勁的網友自己DIY，用OTG數據線把攝像機連到掃地機器人上充電，實現了邊掃邊錄的效果。
但是，像這樣創意十足的DIY方案也大都不可避免有著弊端，比如最常見的就是機身頂部加了攝像機後，掃地機器人就再也進不到沙發底下去了。
好在有廠商逐漸注意到了這種需求，開發出了自帶攝像頭的掃地機器人，而且價格也不貴。比如我們最近拿到的Trifo Max掃地機器人，便是一個主打視覺語音的新產品，將於1月14日在京東眾籌上線，眾籌價格在1400元左右。
說到Trifo，掃地機器人的老玩家大可能會有所了解，一般國內的普通大眾用戶接觸的相對少一些。Trifo是在2016年成立於美國的年輕公司，最早是做技術難度、實現方式比較複雜且面向企業用戶的視覺感知算法業務。這一點，Trifo與國內的一眾從手機、大小家電延伸而來的廠商有明顯區別。
截至2020年1月初，Trifo團隊也只有不超過100名員工，並分散在矽谷、深圳、北京三地，成員來自微軟、英特爾、Magic Leap、Daqri 等公司，其中創始人張哲為紐約州立大學石溪分校完成機器人專業博士，曾領導過微軟秘密家庭機器產品算法工程開發，擔任過Magic Leap的SLAM首席工程師，可以說是標準的「真極客」人群組成的團隊。
我們接下來要評測的這臺Trifo Max掃地機器人是該團隊在2019年9月份亮相的產品，定位中端，將在2020年第一季度內上市。
接下來通過我們的詳細體驗和評測來看看這個技術導向明顯的年輕團隊創造出了怎樣的作品。
二、外觀：這掃地機器人幹掉了「瞭望塔」！
包裝盒足夠精緻
目前Trifo Max只提供白色的配色。白色正圓形的機身，整體看起來較為簡約且緊湊。看不到大部分掃地機器人用以測距的「瞭望塔」狀LDS雷射測距傳感器是不是特別不習慣？這裡的Trifo Max不需要雷射測距，以視覺導航取而代之。
Trifo Max的機身頂部布置了兩顆實體按鍵，分別為開/關機和回充。攝像頭巧妙地下沉在機身當中，不影響機身厚度。這顆攝像頭肩負著視覺導航的重任，也是Trifo Max與其他掃地機器人最大的區別之處，用戶還可以通過APP可以實時觀看攝像頭拍攝的畫面並對講，後面的體驗中我們詳細分享。
翻過來看，這是Trifo Max的底部情況，比較常見的左右雙驅動輪+前置萬向輪作為動力，中間是吸塵口。
Trifo Max採用的是千元價位常見的單邊刷，其作用主要是將一些雜物清理到主刷的覆蓋範圍。
動力輪的行程、彈性適中，滾輪上設計有橡膠塊，以此與地面接觸產生較大的摩擦力，保障越障性能。
Trifo Max的主滾刷為浮動式，支持拆卸。
600ml容量的塵盒設計在機器人中間部位，從頂部揭開蓋子即可拆卸。
Trifo Max的充電底座
三、什麼是SLAM？視覺SLAM又是啥？
如果你看過此前筆者寫過的各型掃地機器人評測，那麼相信對頻頻出現的「SLAM」會留有印象。
SLAM是「Simultaneous Localization and Mapping」的縮寫，翻譯過來可以叫它「同步定位與建圖」，具體指的是機器人一邊計算自己的位置一邊規劃地圖的過程，針對的也就是掃地機器人在哪裡、周圍是什麼的問題，包含定位和建圖這兩方面，並基於此規劃路徑躲避障礙。
目前在掃地機器人當中主流的方案可以分為兩大派系，一個是雷射SLAM，另一個就是視覺SLAM。
我們此前測試過的掃地機器人基本全都是雷射SLAM型的機器，它們依靠發射雷射光束，然後再彈回來，以此測繪出機器人和目標地點的距離形成二維圖像。一次得到周圍障礙點的角度和距離，優點是採集速度快、計算量小，而弊端也顯而易見，是無法探測透明的物體，並且很難在大面積戶型精準定位。
雷射SLAM製圖
視覺SLAM則是能看到真實環境，它以攝像頭為傳感器，對於環境的區分度更高，不過需要更高的算力，兩者算是各有千秋。
Trifo Max採用的是視覺SLAM方案，配備的是專業全局快門式攝像頭，每秒採集多幀圖像，實現高清攝像定位，同步SLAM構圖。不過單一的導航系統無法做到面面俱到，視覺SLAM在光線昏暗或無光環境當中難以準確定位。
Trifo Max共配備10類28組傳感器，其中的紅外測距傳感器、沿牆傳感器、碰撞傳感器的存在便是在暗光下給予輔助作用，保證出的導航效果。
在使用中，筆者發現，當遇到一定面積少障礙物的區域時，Trifo Max會呈現出標準的「Z」字形路線清掃，從而在最短的時間內實現最高的清掃效率。這也是標準的路徑規劃式清掃。
此前有一些掃地機器人使用隨機碰撞式導航，即不會預先計算規劃清掃線路，在清掃區域當中進行隨機碰撞，這是一種不計時間成本的「以時間換空間」的策略，十分低效，給人的觀感也猶如亂跑亂掃，毫無章法。
我們現在使用的Trifo Max則是標準的路徑規劃式清掃，在清掃之前會標定起點，掃描形成地圖，在地圖上計算規劃合理的清掃路徑，提升效率。
不過需要注意的是，Trifo Max支持斷點續掃，但目前不支持地圖保存功能，每一次清掃需要重新建圖。
此外，筆者在使用體驗過程當中，發現Trifo Max在偵測到物體、牆壁時，得益於其搭載的四組紅外測距傳感器，能夠做到提前減速，並且減速過程也堪稱靈敏迅速，同時不影響牆壁邊角的清掃。不漏掃、也不重複掃。
掃地機器人工作的環境當中常常面對各種路障，為了檢驗Trifo Max掃地機器人面對正常家庭環境的獨立清掃能力，我們另外還模擬了幾種常見的狀況對其進行測試，看一下其應對能力如何。
面對較為低矮的清掃區域，諸如沙發低下、床底、桌底，Trifo Max掃地機器人憑藉8.4cm機身高度的迷你小身板來去自如，這主要是得益於採用視覺SLAM方案將攝像頭塞入機身當中，免去了雷射傳感器不能去除的柱狀塔。
家中桌椅即使再精心放置，在掃地機器人行進的過程當中，也無法避免給其無心地預設陷阱。筆者將其放入狹隘的桌下空間，結果Trifo Max掃地機器人能夠通過視覺自動規劃合適的路徑，坦然從桌腿四處碰壁的一隅之地當中成功脫困，安然走出我們為之預設的困境。
我們在前文曾經提及Trifo Max掃地機器人自帶10大類28組傳感器，其中就有懸崖傳感器用於防跌落，可以做到無死角地偵測周遭環境，在偵測到大落差地點之時會迅速轉向尋求它路，及時「懸崖勒馬」。
Trifo Max掃地機器人最高可以實現2cm高度的越障，應付家中的門檻、門墊等障礙毫無問題，不會輕易被困。這裡可以看到其車輪彈性還是相當足的，爬坡能力較強，輕鬆越過門檻，繼續清掃工作。
四、兼職安防機器人未嘗不可
Trifo Max掃地機器人身上那顆攝像頭可不僅僅是單純拿來做導航用的。相較於市面上的掃地機器，Trifo Max還擁有許多差異化功能：比如可以兼做一個可移動的安防攝像頭，配即可實現遠程監控；配備雙向語對講功能；搭配APP，不僅能設置清潔模式，還可以遙控清掃，順便便看看家中狀況，相比其他同級別掃地機器人功能更強大、靈活性更好。
搭配Trifo Max掃地機器人使用的APP叫「Trifo Home」，在蘋果的App Store以及各個應用商店能直接搜索到。
在使用之前首先需要給掃地機器人配網，具體操作特別簡單，長按回充鍵5秒進入配網模式，Trifo甚至在APP當中做了視頻化的操作引導幫你一一完成操作，輸入Wi-Fi密碼之後，然後手機端二維碼，對準掃地機的攝像頭掃一下即可完成綁定認證。
進入APP後可見主頁面設計簡潔，操控按鍵明了，初次使用沒有難度，主界面可手動控制掃地機器人、通過滑動「進度條」調整並設置吸力。
點擊視頻按鈕便進入了實時的監控畫面。
遠程視頻畫面受到手機、Wi-Fi網絡傳輸的影響，畫面會有一定的延遲，相信後續隨著5G網絡的發展和普及，遠程操控延遲能夠有所降低。
以下是我們在使用時所看到的實時監控畫面，畫面清晰度相當高，而且沒有出現明顯的畸變情況，斜向上45度攝像頭所帶來的視角視覺效果還算舒服，相比較於此前出現過的一些攝像頭垂直朝天90度設計的機器人能夠大大減少視野盲區，也為遠程監控提供了前提條件。
Trifo Max掃地機器人拍攝畫面
如下所示，我們一邊看遠程視頻一邊操控機器人走動，同時還能看到機器人在地圖上的行進情況。你甚至還可以截圖、錄像。
既然提到了手動控制功能，筆者就多說一下，Trifo Max掃地機器的極具可操控性，支持前、後、左、右、左前、右前、左後、右後的虛擬輪盤操縱杆控制，如果經常玩模擬駕駛類的手遊會對這個十分熟悉。
日常當中真的可以交給家裡的孩子當遙控車玩，順帶著就把房間的地板給打掃了。
在Trifo Home的APP內還可以制定清掃計劃，之後Trifo Max機器人便能夠按照預先設定好的時間自己清掃房間，在App當中還可以查看清掃日誌以及耗材使用狀況。從第一次使用就開始統計損耗。
總的來說，Trifo Max掃地機器人配套App的軟體功能目前並不算繁多，像是虛擬牆、自動分區之類的掃地機器人常見功能它現在還不支持，不過考慮到Trifo將在每月為Trifo Max進行OTA 更新，再加上軟體級功能的適配本身難度不大，很多東西預計後期會增加。
五、清潔能力、噪音、續航測試
掃地機器人的吸力，一直以來受到用戶的關注，大吸力指的是風機的絕對真空度，也就是沒有空氣對流時，風機在進風口得到的最大負壓值。首先，內部風機高速旋轉產生氣流，配合機器底部吸塵口的滾刷或吸口，先把地面上的灰塵揚起來；然後，揚起的灰塵迅速被吸入風道，進入到塵盒；再經過塵盒過濾，灰塵留下來，乾淨的風從機器尾部出風口排出去。簡單概括，就是揚塵、攜塵、集塵、濾塵。
一直在其中發揮作用的，是氣流。而怎麼讓氣流的作用發揮到位，是吸塵口、風道結構、塵盒、風機——整套清掃系統配合的結果。當然吸力也是這套清掃系統之中的重中之重和首要前提。
我們在前文已經介紹過，Trifo Max掃地機器人採用的是同價位常見的單邊刷設計，它的作用主要是將一些雜物清理到主刷的覆蓋範圍，這個價位較少見到雙邊刷，同時單邊刷或者雙邊刷也不能左右最終的清潔結果。
我們手中的Trifo Max掃地機器人吸力達到了3000Pa，在同價位當中這種吸力可以說是十分少見，並且它還支持吸力的支持多檔調節，可根據地面被清掃對象的狀況來選擇風力大小。
筆者在地面撒上一堆豆子，來看看效果如何。
可以看到Trifo Max掃地機器人只需要片刻便將地板上的豆子一次性清理乾淨。不僅僅是對付尋常的灰塵，即使是吸納如上難以打理的豆子等零碎垃圾，其清潔能力也是毫無問題的。
——關於續航與噪音
噪音是大家在購買前都容易忽視的因素，買前想當然地以為自己不經常在家，掃地機器人放開了掃反正也吵鬧不著。然而更多人都和以前的筆者一樣，買來之後才開始敏感掃地機器人的噪音。
掃地機器人的噪音來源主要是給風機提供動力的電機，提高風力就要提高電機的轉速，這樣不僅功耗大，噪音也會隨之升高。噪音大，體驗就差。那麼吸力達到3000Pa的Trifo Max掃地機器人的清掃效果會是如何。
可以看到Trifo Max算是在清掃效果與降低噪音之間找到了一個平衡，最低工作噪音控制在60dB(A)以內，3000Pa超大吸力拉滿時製造的噪音為78.2dB(A)，同時能有效家庭垃圾。
續航方面，Trifo Max掃地機器人的表現算是中規中矩，電池容量為5200mAh。
這裡我們進行了實測，清掃時長15分鐘，清掃面積26.1平米，耗電量為7%，這樣的續航表現還是較為讓人滿意的，對於中小戶型以及部分大戶型而言，一次充電掃完全程毫無問題。值得一提的是，Trifo Max掃地機器人清掃完畢後會自動回到充電底座充電。
六、總結：1400元左右就能買到的嘗鮮新玩物
Trifo Max的眾籌價格將在1400元左右，定位主流，所以並不支持拖地功能，和大多數同價位的產品一樣它只是一個掃地機。同時市面上也存在價格更為昂貴一些的的掃拖一體機器人，後者相對來說功能更加全面，但屬於折中類產品。
術業有專攻，像是Trifo Max這樣的掃地機沒有拖地模塊的累贅，清潔能力相較更為出色，從3000Pa的超大吸力可以一窺，筆者此前所見到的更高價位的掃拖一體機吸力基本都限制在了2000Pa。如果家中房子夠大且髒汙較嚴重，顯然掃拖分離的設備更為適合用以家中的深層清潔。
這是筆者第一次使用帶攝像頭的掃地機器人，所以對於那顆攝像頭的體驗頗為深入：
45度角仰視安插進入機身當中的攝像頭，首先是去除了雷射導航型掃地機器人無法規避的機身塔式結構（用以安放雷射傳感器），讓機身高度降低到8.4cm，而此前筆者所評測體驗過的雷射導航型機器人因為塔式結構的存在大多接近10cm。這樣意味著Trifo Max相比後者能夠鑽入更為低矮的空間完成打掃任務。
當然，那顆攝像頭最為主要且核心的功能還是作為掃地機器人視覺SLAM的傳感器載體而存在。在實際體驗當中視覺SLAM相比較筆者此前體驗過的雷射SLAM沒有什麼太明顯的差異，同樣也是標準的「Z」字形路線清掃。
至於在暗光這種削弱Trifo Max視覺導航能力的場景，也不必擔心，它共配備了10類28組傳感器，其中的紅外測距傳感器、沿牆傳感器、碰撞傳感器的存在便是在暗光下給予輔助作用，同樣可以保證出的導航效果。
藉助攝像頭，Trifo Max也可以「兼職」安防機器人，在連上網之後，你可以一邊看著視頻畫面一邊通過手機遙控掃地機器人查看家中的各個角落，操作方式和普通的遙控車玩具沒什麼兩樣，具體延時、視頻畫面質量會受到不同的網絡環境影響，就筆者的體驗而言完全可以接受，能夠看清視頻中的人物面容。
軟體方面，Trifo還是一個由海外發力國內的年輕團隊（2019年下半年Trifo 50%以上的收入來自海外，主要以美國為主）。海外用戶目前能夠體驗到的玩法相對會多一些，比如可以用亞馬遜的Alexa語音助手直接喚醒Trifo Max開始清潔工作。
國內方面，各家國產手機的語音助手以及蘋果的Siri還有待Trifo後期適配接入。畢竟Trifo Max還是一個全新產品，再加上軟體級功能的適配本身難度不大，很多東西預計後期會增加，目前而言基本的功能該有的也都有了。
1400元這個價位段目前能買到的掃地機器人大多是ODM的公模產品，從外觀到功能甚至具體參數也幾乎是千篇一律難分你我。Trifo Max這種創意十足的視覺導航型掃地機器人則無疑在同質化的潮流之中提供了一個新選擇。如果願意嘗鮮與眾不同的設備及玩法，那麼Trifo Max真的值得好好體驗一下。