2臺機器人DEVICENET 通訊

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1）2臺機器人，如果有多個信號要通訊，除了IO接線外，有沒有更方便和經濟的方法？

2）可以使用總線，諸如PROFIENET，ETHERNETIP等，但都需要購買選項

3）大多數機器人都配置了709-1DEVICENETMASTER/SLAVE選項

4）完成兩臺機器人接線和相應配置後，就可以通過devicenet通訊，經濟，快速。

5）如果2臺機器人都是compact緊湊櫃，則只需把兩臺機器人的xs17 DEVICENET上的2,4針腳互聯，（1和5為柜子供電，不需要互聯）原有終端電阻保持（不要拿掉）。

6）Devicenet迴路上至少有一個終端電阻，或者鏈路兩端各有一個終端電阻。緊湊櫃本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接後鏈路只有2個終端電阻，不需要拆除

7）如果是2臺標準櫃，因為櫃內本身就有2處終端電阻，在相應devicenet接線處把2臺柜子的devicenet針腳2和4互聯（1和5為供電，不需要互聯），然後櫃內各拆除一個終端電阻（保證整個鏈路上只有2個終端電阻）

8）打開作為slave的機器人，控制面板-配置-主題IO，IndustryNetwork-Devicenet，設slave的地址（默認為2，如果master為2，slave不能為2，可以比如改為3）

9）控制面板-配置-主題IO，DevicenetInternal Device，設置輸入輸出字節數

10） 建立信號，所屬device為DN Internal Device

11） 打開作為master的機器人，控制面板-配置-主題IO，DeviceNet Device

12）  添加，選擇模板

修改對應slave的地址

注意，connection type要修改為Polled（默認COS，但2臺機器人之間通訊不支持）

13） 建立信號，所屬設備選擇剛剛建立的slave設備DN_Device

14） 重啟後即可測試

 

 

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