概述
在機器人生產線上，機器人不只是作為上料設備，還可以作為下料設備。除了各種工具機的上下料以外，輸送帶上下料也是非常常見的。工具機上下料應用中通常都是一臺機器人完成上下料任務，而輸送帶上下料通常為多臺機器人協同完成上下料工作，如一臺機器人將加工好的半成品放置到輸送帶上轉運至下一工位，機器人再從輸送帶上抓取上一工位轉運來的半成品放置到本工位上；另一臺機器人將本工位加工完成的工件放置到輸送帶上，然後再將上一工位轉運來的半成品放置到本加工位以完成新的加工工序，如此周而復始、循環往復實現生產線的自動運行，從而完成工件的加工製造。
因此，機器人輸送帶上下料應用也是非常重要的。上一期為大家介紹了機器人輸送帶上料虛擬仿真的操作方法，本期再來為大家介紹一下輸送帶下料仿真的操作方法。
添加機器人
在上一期發布的《ROBOGUIDE軟體：機器人輸送帶上料虛擬仿真操作方法》文章的仿真案例項目中添加一臺6軸下料機器人。軟體「Cell」下拉菜單中依次點擊「Add Robot」→「Single Robot-Serialize Wizard」，然後通過機器人系統創建嚮導創建一臺新機器人。
將新添加的機器人布局到輸送帶另一端的下料位置處，參考《ROBOGUIDE軟體：機器人輸送帶上料虛擬仿真操作方法》文章中的相關步驟，為機器人安裝一個吸盤工具，然後再把工件安裝到吸盤工具上，並配置相應的屬性參數。工件在工具上的安裝姿態要與工件在輸送帶上的安裝姿態保持一致。
添加物料託盤
軟體「Cell」下拉菜單中依次點擊「Add Fixture」→「CAD Library」，從軟體模型庫中添加一個物料託盤，然後將託盤擺放到下料機器人位置處，作為下料託盤。
在下料託盤屬性配置對話框中，Parts屬性標籤下將工件「Part1」安裝到下料託盤上，然後調整其姿態與在吸盤工具上的安裝姿態保持一致。取消勾選「Visible at Teach Time」、「Visible at Run Time」兩個功能選項，使得工件在示教編程與仿真運行時均不可見。
下料託盤屬性配置對話框的「Simulation」屬性標籤下，Part Simulation功能區域中取消勾選「Allow part to be picked」選項，只勾選「Allow part to be placed」選項，也就是下料託盤只允許機器人放置工件而不允許抓取工件，然後在下方的Destroy Delay後輸入工件被放置後的延遲銷毀時間為4sec。
輸送帶屬性配置
要想實現在輸送帶上將工件輸送到位後下料機器人能夠自動抓取工件，就需要在工件輸送到位後輸送帶向下料機器人發送一個反饋信號，因此需要在輸送帶屬性配置中添加此反饋信號。
打開輸送帶的Link1屬性配置對話框，然後在Motion屬性標籤下的Outputs功能列表中，添加一個輸送帶運行到3160mm處置位下料機器人DI[1]的關係連接。這樣，在輸送帶將工件輸送到位後，下料機器人的數字量輸入信號DI[1]就會自動切換為ON狀態，也就意味著接收到了輸送帶輸送工件到位的反饋信號。
輸送帶不僅承擔著工件輸送的任務，同時也是上料機器人與下料機器人之間角色轉換橋梁，它既要允許上料機器人向其上放置工件，也要允許下料機器人從其上抓取工件。
Simulation屬性標籤下，Part Simulation功能區域中同時勾選「Allow part to be picked」與「Allow part to be placed」兩個選項，也就是既允許從輸送帶上抓取工件也允許向輸送帶上放置工件。Create Delay後保持默認值，而Destroy Delay後輸入0sec。當Destroy Delay設置為0sec時，表示工件在放置後一直存在，不再銷毀。
上下料機器人I/O信號連接
除了機器人與外圍設備之間的I/O信號交互以外，機器人與機器人之間也需要進行信號交互，以實現協調運行。
本案例中輸送帶Link1的運動是由上料機器人控制，當Link1將工件輸送到位後，只有當下料機器人將工件抓走之後，上料機器人才能向Link1發送返回信號，因此工件被抓走後就需要下料機器人向上料機器人發送一個工件已抓走的反饋信號。
軟體「Cell」下拉菜單中點擊「I/O Interconnections」，打開I/O InterConnects對話框。在對話框中添加下料機器人數字量輸出信號DO[1]與上料機器人數字量輸入信號DI[2]之間的連接關係。當下料機器人從輸送帶上抓走工件後DO[1]信號置位，此時上料機器人的工件已抓走反饋信號DI[2] 切換為ON狀態，上料機器人將控制輸送帶的Link1返回。
機器人示教編程
修改上料機器人的示教程序TEST1，添加與下料機器人之間的I/O信號交互指令，並調整輸送帶Link1返回控制程序的邏輯位置。
左側瀏覽樹中點選下料機器人的控制器，然後打開機器人仿真程序編輯器（Simulation Program Editor），為下料機器人分別編寫從輸送帶上抓取工件的仿真運行程序Pick與向下料託盤放置工件的仿真運行程序Drop。
為下料機器人示教下料運行程序TEST1，在示教輸送帶工件抓取位置工藝點時可以手動移動輸送帶的Link1到下料位，然後再使用Move To功能移動機器人到工件抓取位。
仿真運行
在左側瀏覽樹中分別點選上料機器人程序與下料機器人程序，然後在軟體「Test-Run」下拉菜單中點擊「Run Configuration」，打開仿真運行配置對話框。在其中確保上料與下料機器人全部設置為「Run」，運行程序全部為「TEST1」，這樣在仿真運行時兩臺機器人才能全部啟動，並且運行程序均為TEST1。
點擊仿真開始，機器人開始仿真運行，上料機器人從上料託盤抓取工件，然後將其放置到輸送帶上，輸送帶將工件輸送到下料位後下料機器人抓取工件，並將工件放置到下料託盤上，整個流程循環執行3個周期後結束，仿真運行效果如下方動態圖所示。
The End
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