聯合地球歷192年，神秘宇宙生命體侵略地球。對其毫無抵抗能力的人類，親眼目睹它們的強大的破壞力之後，陷入了無盡的恐慌。
事件發生後不久，外宇宙開發基意外的搭救了一個從天而降的奇怪人類，而他居然可以變身為身著堅硬盔甲的戰士和怪獸進行抗衡。
奇怪人類聲稱自己因為撞擊而失去記憶，但卻知道神秘生命體的名字――拉達姆。更讓人不解的是，他變身後的樣子，居然和領導拉達姆怪獸侵略的戰士驚人的相似。但是無論如何，瀕臨滅亡的人類還是抓住了這根救命稻草---可能是神派來的使者，以D-boy（Dangerous boy）的身份在外宇宙開發基地留了下來。
D-boy並不親切，也不友好，對他而言，快樂這個詞彙只屬於字典，微笑這個動作只屬於別人。一個不同於普通人的戰士，從來不向任何人訴說他的心事，只是默默的獨自承受那些讓人抓狂的痛苦， 何等寂寞，何等孤獨。每一次戰鬥，都仿佛徘徊在絕望的深淵前。D-boy到底是誰，是擁有怎樣過去的人？
時間追溯到，三年前阿爾果斯號從第八空間站出發……科學勘測者項羽一家在那次宇宙探險中，意外的被捲入了宇宙種族拉達姆侵略地球的計劃。 拉達姆是一種沒有強大有力的軀體卻具有極為發達大腦的宇宙生命體，它可以以寄生的方式控制任何種類的高等生物。飛船上所有人均被俘獲，並全被外星生命體拉達姆列入去獨有的鐵加曼系統進行了生物體改造，而最終只有他一個人逃出虎穴，他就是現在的D-boy，過去的相羽高野。早先被判為不合格而被停止改造的父親相羽孝三救出了獲得變身為鐵加曼的力量而沒有失去自我的高野，並將其釋放回了地球。
高野所要面對的，是殘酷的現實。所有與他一樣曾經被拉達姆捕獲的親人、朋友，都在思想完全被改變的情況下以敵人的身份出現了。
也許命中注定遇見如此的恐懼，擁有變身成為強大威力的宇宙騎士。如果失去自我，完全被拉達姆所操縱，對個人而言，反而到是一件好事。然而天不遂人願，高野所要背負的，卻是無盡痛苦的命運。什麼所謂的「拯救地球」那些冠冕堂皇的理由下，高野親手殺戮的卻是與自己共同血脈的親人。僅僅因為「只有他才能做得到擊潰拉達姆，所以就一定要他去做」，對他本人而言，卻是最不公平。相羽高野，也許就是那個被上帝選中的救世主，但他所承擔的責任和命運，卻並非理所應得！而即使是如此毀滅性的危難中， 依然有人為了眼前的利益而殘酷的踐踏別人的尊嚴，為了自己喪盡天良的詆毀和背叛。
心靈已經支離破碎，高野就像一隻受傷的狼，拼命掩飾自己，絕口不向任何人提起自己的過去，用失憶來搪塞別人的問詢，甚至逃避應得的的關懷。他沒有朋友，也不想要朋友，因為那份沉重的負擔，他只想自己獨自默默承受。現實中沒有甜蜜或平和衝淡高野的痛苦，而未來有可能就是無盡的黑暗。
他只知道用宇宙騎士這個沉重的枷鎖，將自己流血的心隔離起來，置於遙遠的宇宙中。 他想忘記過去，忘記所愛的父親、妹妹、兄長、以及最愛的孿生弟弟……
但是，拉達姆鐵加曼的出現一次又一次殘酷地提醒著他，他是和誰在作戰。
爾後軍部間諜巴爾扎克的到來，素路鐵加曼的出現，還有那些骯髒刺激的話語，毫不留情的撕開了他血淋淋的傷口。他背負了巨大的責任，殘酷的命運，而到頭來受到的確實排擠和蔑視。或許，他本該留在月球，安安靜靜的離開人世，反而更好。
美雪為哥哥與敵人同歸於盡
高野的妹妹美雪及時的出現，挽救了他那顆已經支離破碎的心，重新對生活，對親情，對美好燃起了希望。相羽美雪亦是鐵加曼戰士，但是由於她的體質較弱，進化後期全身機體被鐵加曼系統排斥，因禍得福的保留下了她的人性本質。
福不雙至禍不單行，美好的日子總是消逝的太快。邪惡勢力突襲宇宙騎士隊總部，相羽美雪為了保護關心她的親人們，承受著身體上的巨大痛苦變身出戰，最終寡不敵眾，不得已以自爆的形式最終綻放了自己生命的光輝。而相羽高野因為美雪的死徹底崩潰了。不完整的宇宙騎士變身系統產生了劇烈的副作用，疾病一樣侵蝕他的身體，甚至最終無法裝著。
疼痛，恍惚，無助，失望，這些負面情愫無法動搖鐵人一般的高野！為了自己對父親的諾言，為了他所愛的人，為了亞紀，他賭上性命， 甚至在50% 以上死亡率的巨大威脅下，也毫無畏懼的開始了自殘式（身體結構不受破壞，但神經記憶系統會遭到毀滅性的破壞）般的超進化。還算慶幸的是，他成功的完成了鐵加曼系統的超進化升級，他可以再次變身翱翔藍天，他由此獲得了巨大的力量， 在與鐵加曼蘭斯的對抗中取得了壓倒性的勝利。但是變身系統的不足無法徹底被彌補，反而更加集中的作於在他的記憶神經中樞上，使得他漸漸的失去記憶。 無畏的相羽高野開始害怕，他害怕有一天他會忘記對拉達姆的仇恨，失去生存與反抗的動力。但是巴拿度軍曹戰死已經深深的鐫刻在了他的靈魂上，拉達姆一天不滅亡，這份仇恨就只會有增無減。宿命的一戰，最終還是來到了兄弟倆的中間。但正像鐵加曼雅斯評論過的那樣，哥哥始終比弟弟略高一籌。最終弟弟伊比路慘烈戰死，高野取得了月球最終決戰的通行證---伊比路的變身水晶。
悲傷，仇恨，疼痛，憤懣，充斥了高野的大腦。下定了決心，關閉了閘門，將他的愛人亞紀和自己生死相隔：「相羽高野和D-Boy在這裡已經死了，我是鐵加曼·利刃！」
雖然利用水晶護盾安全的到達了月球，成功的攻入了拉達姆母艦，但歐米茄的強大，讓高野完全被玩弄於其鼓掌之中。
心中只有仇恨的他，慢慢的在慘烈的戰鬥和摧殘中迷失了自我。貝卡斯於危難之中，犧牲自己擋住了致命的一擊，使得高野再次覺醒， 無比強大的超進化戰士徹底的爆發了。宇宙船被徹底的毀滅，高野再次衝入了大氣層，那個場景，和記憶中的某個片段，如此的相似……
美麗的海灘，金色的夕陽，雪白的海鷗，溫柔的海浪。亞紀將一條薄毯蓋在高野腿上，兩人會心的微笑著……
騎士中描繪的種種場景，詮釋了親情、友情、愛情等眾多情感 ，劇中雖然充滿著壓抑和傷感，但始終都留給人們一個信息， 那就是希望，我們可以看到，即便地球在那樣的恐怖歲月裡， 所有的人仍然懷著一種信念，仍舊在堅持，大家都說要活下來， 為了死去的和活著的朋友們，這就是一種積極，一種樂觀，一種希望。 騎士所帶給我們的，除了悲哀的宿命，血的悽涼和一個人的孤獨以外， 應該還有一種精神，一種樂觀的，永不放棄的精神。 作品非常注重對人性的發掘，是難得的人性方面動漫的佳作！
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