上次既然寫了《釜山行》，接著就應該出《首爾站》了。
什麼？你們在等釜山行（下篇）？
怎麼可能會有下篇，我又不是主角，上不了去釜山的火車。
△在大田追火車現場圖
我終於還是沒追上開往釜山的火車，所以釜山行也就只能到大田為止了。
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這次在韓國總共待了10天，在首爾就有三天時間，10月7日-9日主要是在首爾參加ROSCon，最後一天晚上從首爾回國，所以也在首爾玩了半天。跟上篇一樣，前面先把會議的內容過一遍，後面是正經的遊記。
ROSCon，顧名思義就是跟ROS相關Conference，主辦方當然就是OSRF （Open Source Robotics Corporation）了。由於今年ROSCon的視頻與PPT都已經上傳到網上了（點擊文末閱讀原文即可），所以我就不詳細介紹這部分內容，只簡單介紹一些好玩的東西。
1、Gazebo7：做了很多改進，更友好的設計流程、更豐富的仿真環境、更多樣的控制方式、更有效的機器人顯示與編輯方式、類似rqt_plot的實時繪圖模式、支持更多傳感器仿真、硬體集成等。比較有意思的是這次gezebo部分的演講沒有使用PPT，而是直接在gazebo做的仿真環境裡進行slices展示和效果演示：
△你以為只是個圖片，它馬上就動給你看/
2、ROS 2：我們又改進了好多東西，DDS好好用，我們在Turtlebot上都試過了，你們都快來試試呀。
△ROS 2架構
3、Fetch Calibration：我們「抄襲」pr2_calibration做了個fetch_calibration，可以自動完成Fetch機器人的手眼標定與運動學參數標定。
△標定前後效果對比
4、Turtlebot3：我們比前兩代Turtlebot更醜，更像玩具，但可定製性更高，更加開源，你們要不要試試？
△各種turtlebot3示意圖
5、RealSense：我們Intel的realsense很好用，不信看我們視頻，ROS裡也可以用啊，快來買吧。
△於是我們回來就買了一個
6、H-ROS：我們3D列印了一堆外殼，把各種傳感器接進去，理論上可以各種即插即用，你們快來買啊。（不過和之前的RoNeX感覺差不多一個意思）。
△各種H-ROS的傳感器
7、ROS-I：我們今年好像沒幹什麼事情，所以就給你們講講ROS-I的歷史和發展現狀吧。
△Shaun Edwards：當然，跟你合個影也是可以的
8、ROS-X：你們大家 到底用ROS在做什麼，能不能告訴我們？
9、ANYmal：我們在四足機器人上用了ROS，並把Rviz改的是面目全非，你看厲不厲害。
△在Rviz基礎上設計的用戶界面
10、RTROS：我們不太喜歡ROS2那一套東西，所以自己搞了個RTROS，用的是Xenomai實時內核，並用共享內存的方式與ROS其他部分通信，發現用著效果還不賴。
△RTROS框架
11、Deepfield：我們的機器人會種地
△機器人種地哪家強
12、DJI：賣飛機啦，兼容ROS的飛機，大家用了都說好，走過路過千萬不要錯過啊。
13、Lighting Talks：大家都來講講你們用ROS做什麼吧，每人三分鐘
感受一下TRI測試谷歌Cartography的Lighting Talking視頻：
14、Birds of a Feather：大神還是只和大神聊，真·物以類聚（Birds of a Feather）
15、吃喝：都比IROS好。
=========以下是正經的韓國遊記=========
△炸雞啤酒
△韓國烤肉
△很多泡菜的部隊燉菜
△聖心堂的麵包
上面幾個基本就是國內比較知名的韓國食物了。
總體而言，吃了幾家的炸雞都沒肯德基的炸雞好吃（KFC請將廣告費轉我支付寶）；烤肉的肉比國內一般烤肉店的更實在點；泡菜可能是真的吃不慣，不覺得好吃；聖心堂的麵包是真不錯。
另外，不論是首爾還是大田，飲食的花費整體比國內高，一般一頓飯人均一萬韓元（約60人民幣）已經算是良心價了；上菜前都會上一大堆不好吃的小菜，泡菜為主；一般會提供冰水。
總之，對吃貨而言，韓國的確不算是個好去處。
當然，城市中居民日常穿著都差不多，沒什麼好說的。主要是在首爾經常可以看到當地的年輕人穿著他們的傳統服飾在路上散步與自拍，感覺挺好玩的。
△在景福宮蹭合影
首先就是城市公交，韓國的城市公交還是很方便的，只需購買一張T-money公交卡，便可以在韓國大多數城市乘坐地鐵與公交車，但是價格略高於國內。另外，T-money卡可以在任意一個便利店進行充值，非常方便。
地下裡經常可以看到各種應急用品，無障礙設施也是做得很完善。
另外，公交車上也會溫馨地提示乘客「坐車的時候請不要踹司機」
△坐車的時候請不要踹司機
城市之間的鐵路系統也很方便，我們從首爾到大田就是乘坐的KTX，大約15分鐘一班火車。當然，火車進站不檢票（這就是為什麼《釜山行》開頭處有人可以溜進火車）。
另外，首爾與大田的地下步行街也很繁華，基本上主幹路的地下都是連通的地下商場，兩邊有各種商品，喜歡逛街的女生應該會喜歡。
△繁華的地下商場
△繁華地下商場的人體模特
抽空去了一趟韓國國立故宮博物院，裡面的古籍等均是漢字，很好奇韓國的年輕人對這個現象是什麼感覺？
釜山行（上） | 大田&IROS篇
機器人作業系統ROS | 簡介篇
ROS 8周年視頻剪輯
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