葡萄牙歷史上，與緊鄰的歐洲大國西班牙，有著千絲萬縷的聯繫。西班牙的歷史很大程度上就是葡萄牙的歷史。西班牙與葡萄牙同為最早的海上強國，但是，這個海上的強勢民族在其強大以前的歷史，則完全是一部被徵服的歷史。從公元前11世紀到公元5世紀之間，先後遭到伊貝洛人、塔爾提西奧人、腓尼基人、希臘人、凱爾特人的侵入。後來凱爾特人與伊貝洛人融合成為半島上獨特的凱爾提貝洛人。接著迦太基人、羅馬人陸續侵入，西班牙成為羅馬帝國西邊的勢力範圍，伊比利亞半島各處，還殘留著羅馬帝國的遺蹟。公元6，7世紀，西哥特人侵入並建立王國，以託雷多為首都。託雷多到處可見西哥特文化遺蹟。直到1297年，葡萄牙才獨立建國。
葡萄牙國土是一塊狹長的沿海土地，幾乎沒有什麼內陸地區，加上人口密集，內部資源稀缺，依靠內部機制解決這會矛盾毫無可能，只有尋求外向的擴張，轉嫁經濟危機。陸地上，強大的宿敵西班牙堵住了葡萄牙所有向外擴張的路徑，因此，謀圖海上的發展成為葡萄牙求取生存的唯一手段。自此進入大航海時代，
1494年6月7日，葡萄牙國王若昂二世與西班牙女王伊莎貝爾一世在羅馬教皇亞歷山大六世的和解下簽訂《託德西利亞斯條約》，確定通過維德角群島以西2200海裡處的「教皇子午線」為界，界東即非洲地區屬葡萄牙，界西即美洲地區屬西班牙。這個昔日的歐洲弱國，在人類歷史上第一次與以前的宗主國西班牙一道，共同壟斷歐洲以外的世界，瓜分了世界。自此，葡萄牙殖民帝國如日中天。
19世紀初，法國拿破崙的軍隊和西班牙的軍隊進佔葡萄牙，王室全體成員和國王去巴西避難。14年後，葡萄牙人在英國軍隊的幫助下趕走了法國人，葡萄牙國王若昂六世將佩德羅王子留在巴西繼續執政，他自己回了國。第二年也就是1822年，若昂六世寫信給佩德羅王子要他回葡萄牙，但佩德羅王子撕毀了父親的信，向周圍的人宣布說：巴西從此脫離葡萄牙。他說這話時，是在裡約熱內盧附近的伊皮蘭加河。從此，佩德羅成為巴西帝國的首任皇帝。葡萄牙在東方帝國崩潰之後，在美洲的這一大塊殖民地也失去了，從此它走向衰落。1824年，美國承認巴西獨立，1825年，葡萄牙也不得不承認這一殘酷的現實。
此國是歷史上第一個世界性帝國，歸還中國一塊領土後無奈瓦解！第二次世界大戰後，很多歐洲國家也紛紛自願及被迫放棄其殖民地。葡萄牙卻選擇拒絕放棄其殖民地，因此它仍然維持著龐大的殖民帝國。1961年，果阿及葡萄牙統治的印度地區受到印度的入侵，而被迫交還印度。一直到1974年葡萄牙國內發生康乃馨革命，葡萄牙政府才不得不放棄海外殖民地。
葡萄牙所屬的非洲殖民地成為莫三比克、安哥拉、幾內亞比索、聖多美與普林西比等國，而在亞洲的兩處殖民地東帝汶與澳門中，葡萄牙放棄葡屬東帝汶，東帝汶不久獨立，其後受鄰國印度尼西亞佔領，直至1999年。自此葡屬澳門成為葡萄牙唯一也是最後的海外殖民地，葡萄牙的殖民帝國已經形同瓦解。而葡萄牙的最後一個殖民地──澳門則在1999年12月20日正式交還中華人民共和國。自此，統治達五百多年的葡萄牙殖民帝國正式宣告結束。