早期生物以無性生殖方式繁衍，隨著生物演化，才出現了更為複雜的有性生殖。先是雌雄同體的低級有性生殖，漸漸到了雌雄異體的高級形式，這時就出現了兩套不同而又複雜的生殖器官。
到了人類，生殖器官已經變得結構複雜，功能完善。男女兩性的生殖器官結構儘管不同，但主要組成部分和主要功能卻有其一致之處。人的生殖器官都可以分為兩類：一類是性腺，一類是附性器官。而就其功能來說，都有雙重使命：一是產生精子或卵子；二是分泌性激素。
性激素有助於附性器官的發育與生長。附性器官的功能是參與完成性行為和完成新生命的形成與孕育。男性生殖系統還可以按內、外生殖器來分類，外生殖器官包括陰莖和陰囊；內生殖器包括睪丸、輸精管道及附屬腺體。
睪丸
是男性的生殖腺，擔負著生成精子和分泌雄激素的雙重任務。輸精管道則包括附睪、輸精管、射精管和尿道等。附睪具有儲存精子和使精子最終完全成熟的功能。
輸精管
是附睪管的延續，起著運輸和儲存精子的作用。射精時，精子通過上述管道後，再經尿道最終排出體外。
附屬腺體
包括精囊腺、前列腺、尿道球腺和尿道旁腺。
前列腺
肛門指檢時可在直腸前壁摸到板慄樣大小的前列腺，表面光滑，中間有縱行中央溝。在它的上方是花生般大小的精囊腺，比較柔軟。指診時醫生會檢查前列腺的大小、硬度、表面是否光滑、中央溝是否存在和與周圍組織有無粘連等。平時，前列腺可以分泌一種叫作前列腺液的略偏酸性或略偏鹼性的液體，成年男性每天約分泌0.5~2.0毫升，大多隨尿排出。精液的液體成分大部分來自它們，其中包含供養精子的大量營養成分，缺了它們，精子就會失去活力和受精能力。
尿道球腺和尿道旁腺
可別小看兩個配角的作用，它們的少量分泌物在性交插入時具有重要的潤滑作用。由睪丸到輸精管這一段以及附屬腺體都是兩側對稱的。
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