動物不僅起源於水中，而且能在水中生活的種類和數量也都很多。不僅絕大多數水生動物有很強的遊泳能力，即使是陸生動物，絕大多數種類都能在水裡遊泳，包括爬行動物中的龜、蜥蜴、蛇和鱷類，鳥類中的翠鳥、河鳥等，哺乳動物中的鴨嘴獸、針鼴、穿山甲、貧齒類、鼠類、靈長類、食肉類、長鼻類、有蹄類等等。以狗為例。狗一生下來從能跑跳開始，就會遊泳，遊的時候，高高揚起頭，前肢交互刨水，後肢上下交替擊水，這種遊泳的姿勢就是俗話說的「狗刨兒」。那些「水陸兩棲」的哺乳動物遊泳的本領則更勝一籌。
例如北極熊在海裡往往能輕鬆地從一座冰山遊到幾十到幾百千米外的另一座冰山，速度可達10千米/小時。海獺一年中有95％的時間都是在海水中活動，它有一種奇特的技藝，可以以仰臥的姿勢浮在水面上，把石塊放在腹部作砧，然後用前足拿著海蛤不停地用力敲打石塊，敲破蛤殼後再將其吸食。
遊泳也是人類憑藉肢體運動在水中行進的技能，在奧運會上的比賽項目有自由式、蝶泳、仰泳、蛙泳和混合泳等，很多姿勢都是模仿水生動物遊泳的動作。而動物遊泳的方式也是多樣化的，主要有擺動法、划動法、水翼法、噴射法等。每種動物採取的遊泳方式主要與它們的體型有關，並有較複雜的演化背景。
擺動法遊泳
以擺動法進行遊泳的，最典型就是魚類，其效應決定於如下幾個因素；鰭的大小和形狀、鰭的斜度、鰭的擺動速度。多數魚類有較大的尾鰭，尾鰭擺動產生向前的推力。但有些魚類，特別是鰻鱺，尾鰭很小，在水中擺動遊泳似乎與尾鰭大的魚類很不相同。
實際上，它們的差異在於後者細長的體形和更易於彎曲的脊椎骨。鰻鱺在遊泳時身體前部保持直而不彎曲，後部則左右彎曲，一部分向左擺，另一部分向右擺，看起來像波浪形的，對水產生向側面和後方的推力。總之，它是靠擺動著的身體把一部分水推向後方，身體得以前進。鰻鱺也是魚類中的「旅行家」。生活在歐洲的鰻鱺，居然要遊到遙遠的馬尾藻海和百慕達東南面溫暖的海域中去產卵繁殖，洄遊的距離遠達5000多千米!
除了魚類外，以擺動法遊泳的動物還有很多。最原始的動物——原生動物中的眼蟲、衣滴蟲等就是靠細胞表面分化而形成的運動細胞器——鞭毛的擺動來遊泳。
鞭毛還存在於高等動物的精子中。因此，這種在水中擺動前進的運動方式被認為是起源很早的原始方式。
文昌魚屬於頭索動物，不像魚類那樣善於遊泳，因為沒有偶鰭，不能使身體平衡，也不能隨意轉彎，遊泳時便只能依靠扭動身體和尾巴。在兩棲動物中，蠑螈和蛙類的幼體——蝌蚪都是靠尾部的擺動遊泳的。
此外，蠑螈的成體由於四肢較弱，遊泳時四肢緊貼腹部，藉助軀幹和尾的彎曲而移動。多數海蛇的尾不是細長如鞭，而是側扁如槳，甚至連軀幹後部都是側扁的，和陸生蛇迥然有別。海蛇在水中遊泳時，擺動的尾部是主要推進器，使身體像波浪一樣蜿蜒前進，在平靜的海面上蕩漾起優美的漣漪。
在魚類中，旗魚的遊泳速度最快，名列第一。旗魚平時遊速可達90千米/小時，短距離的速度超過110千米/小時，連最快的輪船也是望塵莫及。旗魚在遊泳的時候，用長劍般的吻突將水很快向兩旁分開，並不斷擺動尾鰭，仿佛船上的推進器那樣，再加上它的流線形身軀，發達的肌肉，擺動的力量很大，於是就像離弦的箭那樣飛速地前進了。
劍魚有紡錘形的體型，尾部較細，擺動有力，體表覆蓋著一層光滑的鱗片和潤滑體表的黏液。這是一種高度流線型的體型，對劍魚高速前進，減少阻力有著十分重要的作用。所以，劍魚的遊泳速度也十分驚人，僅次於旗魚，是魚類中的「飛毛腿」。
划動法遊泳
胸鰭比較發達的魚類，則可利用胸鰭的划動使身體前進或後退。最奇特的是長有「翅膀」的飛魚。不過，與鳥類的翅膀不同，飛魚身上長的是一對寬大的胸鰭，一直延伸到尾部，使整個身體則像織布的「長梭」。飛魚在海中遊泳的速度很快，在衝力足夠大的時候，飛魚可以從水中躍出，能在離開水面4～5米的高度，像滑翔機一樣飛行幾十米，在空中停留的最長時間可達1分鐘之久，飛行的最遠距離有400多米，飛行時速可達57千米。它在空中滑翔時，還會利用風力使自己飛行得更快。
身體龐大、模樣奇特的蝠鱝，行動也很敏捷，常常鼓動雙鰭拍擊水面，作旋轉狀的跳躍，還會在離水面三四米高的空中拖著長長的尾鰭滑翔。它的飛翔能力雖不如飛魚，但是它那碩大的身軀騰空出水的姿態十分令人驚奇，著實與眾不同。而它在海底遊動時，將那巨大的胸鰭扇動起來，會產生暗流，衝力很大，把海底攪得沙飛石滾，一片濁流。因此，人們又叫它「海中魔鬼」。
更有趣的是海馬魚，遊泳時將頭部向上，垂直地立在水中，依靠背鰭和胸鰭的扇動，可以直升直降，緩緩而行。
其他水生動物中也有很多是採用划動法來遊泳的。外形酷似草鞋的草履蟲是長著數千根纖毛，纖毛能划動，作用如槳，使草履蟲就像是一艘由數千具槳一起划動的潛艇，能以1毫米／秒的速度前進。
大多數水生節肢動物都善於遊泳，如螃蟹、對蝦、磷蝦、螳螂蝦、鱟和水生昆蟲等。例如對蝦有10對附肢，其中5對用於捕捉食物和在海底爬行，5對用於遊泳，尾部是扁平的扇尾。看到它們搖搖擺擺的樣子，人們一般都認為它們在海中肯定遊不快。其實，它們都是遊泳的能手，在水中忽兒向前，忽兒向後，活動自如，還能撥水向後騰躍，尤其是長距離遊泳，更是它們的拿手好戲。對蝦身體輕健，遊得快，在大約兩個月的時間內，可以完成上千千米的長途旅行。
昆蟲基本上是陸生動物，但有些昆蟲的幼體生長在水中，如蜉蝣、蜻蜓、蚊蟲等。還有很多昆蟲成蟲時仍生活在水中，如龍蝨、水龜蟲等鞘翅類和劃蝽、仰泳蝽、田鱉等半翅類昆蟲等，它們是後來再從陸地(或溼地)轉入水中的。大多數水生昆蟲都用划動法遊泳。
蛙類的成體依靠後肢的划動遊泳，由於後肢的趾間有蹼，所以在水中划動時可以增加對水的推力。
鳥類中的遊禽，如潛鳥、鵜鶘、鸕鷀、鰹鳥、大雁、天鵝、野鴨、鴛鴦、海鷗等，都是靠雙腿的划動來遊泳。一些涉禽的幼鳥也用同樣的方式遊泳。它們的趾間有蹼，當腿向後伸時蹼就展開，增加對水的推力；當腿回向前時蹼便褶縮，以減少對水的阻力。它們在水面遊泳，猶如船在水面划動。
水翼法遊泳
水翼就是水生動物的流線型運動器官。以水翼法遊泳是體形較大的水生動物，如企鵝、海豚、鯨魚、金槍魚等常採用的運動方式。它們除了有流線型的體型外，還有流線型的運動器官。
企鵝在水下鼓翅前進的特
點，可以看出它和魚的遊泳很不相同。它遊泳時從翅膀的橫斷面可以看到有兩種作用的力量，一是與前進方向相反的流體的阻力，一是與阻力垂直的升力。當翅下撲時前緣上翹，與前進方向造成正迎角，產生朝上向前的升力。當翅上舉時，前緣下沉，造成負的迎角，產生朝下向前的升力(或稱沉力)。在翅的一舉一撲活動之中，方向不同的部分升力相互抵消。企鵝靠向前推進的矢量推動，得以在水中快速前進。企鵝的遊泳和潛水技能都是出類拔萃的，遊泳速度一般為5～10千米/小時，最高可達60千米/小時。潛水深度可達數十米，一次潛水可以持續5分鐘左右。在海面上遊泳時，它們還常常做出跳躍的「飛行」動作。
水生龜類，一般具流線型的殼，有利於遊泳時減少水的阻力，四肢較扁平，指、趾間具蹼。綠海龜、稜皮龜、玳瑁、螭龜、麗龜等四肢特化成鰭狀的橈足，在海中遊泳時形成水翼。可以像船槳一樣在水中靈活地划水遊泳。例如稜皮龜是一種生活在遠洋的動物，可持久而迅速地在海洋中遊泳，故有「遊泳健將」之稱。1970年，我國長江口海域捕獲了一隻稜皮龜，而它身體上所掛的標記卻表明它還曾經在數千千米之外的英國大西洋海域被捕獲過，足見它的遊泳本領之高強。
金槍魚遊泳時與水面垂直的尾部成為水翼，左右擺動而迅速前進。這也說明，有些魚類的擺動遊泳與水翼遊泳沒有絕對的區別。金槍魚遊泳能力強，活動範圍廣，遊速很快，一般為37千米／小時，短距離突發性運動的速度可達75千米／小時。金槍魚的洄遊路線也很長，有一種金槍魚能夠從美國的加利福尼亞沿岸遊到日本近海，全程8500千米，平均每天遊26千米；另一種金槍魚橫跨7770千米寬的大西洋只用了119天，每天的路程超過了65千米；還有一種金槍魚能夠從澳大利亞灣穿越印度洋，最終抵達大西洋彼岸。
哺乳動物中的鰭足類雖然能夠上陸，但一生的大部分時間是在海水中度過的。它們靠著流線型的身體、發達的肌肉以及強有力的鰭狀肢，在海水中行動自如，非常機敏。其中海象的遊速為24千米／小時，可潛至70米以下的深度；海狗可以潛水到i00多米深，遊速也快，可達27千米／小時：海豹的遊速也大約為27千米／小時，但它潛水的本領更為高強，一般可以潛至100～300米左右的深水處，每天潛水多達30～40次，每次持續20分鐘以上。
鯨類是完全在水中生活的哺乳動物。它們的體形中部最粗，兩端尖細，看上去呈紡錘形。實際上，鯨類在水裡因受水壓的作用，使其前端到胸部間的部分變得很尖細，更像是拋物線形。這對它們遊泳很有利，可減少運動的阻力。當然，各種鯨類的體形也並不完全相同，這和它們的遊泳速度有關。如露脊鯨遊速較慢，身體近乎圓形，不到10千米／小時；座頭鯨的速度更慢，一般僅7千米／小時；抹香鯨的速度要快得多，平均為18千米／小時，瞬時速度可達37千米／小時，藍鯨和長鬚鯨也能以同樣的速度暢遊10～15分鐘。在大型鯨類中，遊速最快的鯨類要算體形較細長的大鬚鯨，在水面的瞬時速度可達56千米／小時。
體型較小的海豚類是能保持高速運動持續時間最長的鯨類，例如，真海豚能以37千米／小時的速度持續遊很長時間。當它遊在驅逐艦前的波浪中時，速度可達59千米／小時。有些海豚甚至能連日和全速航行的船隻悠然地並駕齊驅。
鯨類尾鰭的作用也和魚尾不同，可作上下擺動，形成與水面平行的水翼，借水的反作用力而推動身體前進。為什麼魚的尾鰭是垂直的，而鯨類的尾鰭卻是水平的呢?原來，魚類雖然可以在水中呼吸，但為了追逐食物或逃避敵害，常需要急速左右拐彎，這種運動以垂直尾鰭為最有利。鯨類卻必須到水面換氣，再潛水覓食，水平尾鰭對這種快速上下運動最有利。當尾鰭上下等量擺動。身體就可以直線地前進，若往下的擺動大於往上，它們就上升，反之就下沉。
海豚遊泳速度快的原因之一，是它們的皮膚具有特殊的結構，即有所謂「彈性表皮」，能消除水在身體周圍所產生的紊流，也叫湍流，使皮膚表面保持穩定的層流。
水翼的左右寬度稱為翼展，前後緣的距離稱為翼弦。翼展與翼弦的比值(稱為展弦比)對水翼運動的效應很有影響。比值大時可使升力不變而降低阻力。企鵝、海龜、鯨、海豚、金槍魚的水翼的展弦比值較大，故遊泳較快。除了高效的水翼運動之外，它的流線型體型也使它在水中的阻力小，因而能快速遊泳。海豚快速遊泳時，常跳出水面，看來似乎浪費能量，實際是因為它們在空氣中前進阻力較小，在同等距離的移動中，消耗的能量反而較少。
噴射法遊泳
噴射法的遊泳是有些無脊椎動物特殊的遊泳方式。例如軟體動物的烏賊、章魚、鸚鵡螺、扇貝，腔腸動物的水母，以及昆蟲中的蜻蜓幼蟲等。
烏賊、章魚等頭足類軟體動物的遊泳技術是驚人的。烏賊的內貝殼疏鬆多孔，可以蓄存空氣增加浮力，它像魚一樣，體內有鰾，所以能在茫茫海洋中自由自在地邀遊。它在頭部下方後端的腹面有一種漏鬥狀的構造和裂口，水通過裂口進入套腔以供呼吸，漏鬥有來自腦的食管下葉的神經分布，具有多種功能。套腔壁有肌肉，當套腔壁肌肉迅速而有節奏地收縮時，水就從漏鬥中被迅速擠出，產生推力，使身體後退，漏鬥也可轉而向後，使它們在水中前進。飛烏賊在遇到緊急情況時還可在水面上飛行一段距離。更有趣的是，烏賊的腕既是捕食器官，也是交配器官，雄性的腕能自行脫離身體，遊泳到雌性身邊進行交配。
鸚鵡螺遊泳的方式與烏賊相仿，也是利用漏鬥收縮噴射海水，以反作用力來推動身體的前進。鸚鵡螺氣室中空氣的調節，能使它在海中漂浮。最新的研究則認為鸚鵡螺是通過串管的局部滲透作用，緩慢地排出殼室中的液體，使身體的重量減輕而上浮，隨後，周圍的壓力又將海水壓回殼室，使身體的重量增加而下沉，就像一個小型的潛水艇。
蜻蜓的稚蟲生活在淡水中，它們的直腸形成較大的鰓室，平時水進鰓室而供應氧以進行呼吸。在應急狀態下，可通過直腸壁的肌肉加強收縮，從肛門擠出大量的水而使身體突然前進。有些蜻蜓稚蟲可應用這種方法前進30釐米，每次噴射前進6.8釐米。在十分危急的情況下，其速度可達50釐米／秒。
水母的身體呈透明的傘形。它的身體由內外兩胚層所組成，兩層間有一個很厚的中膠層，不但透明，而且有漂浮作用。它們在運動時，利用體內一伸一縮地噴水反射前進，遠遠望去，就好像一頂頂圓傘在水中迅速漂遊。當水母在海上成群出沒的時候，緊密地生活在一起，連成一個整體，漂浮在海面上，顯得十分壯觀。
此外，水中還有一類浮遊動物，它們的遊泳能力較弱，一般不能逆水前進，只能依靠水流、波浪、水的循環流動或在水面靠風力來移動位置。浮遊動物的種類組成複雜，從單細胞的原生動物到脊索動物都有，還包括許多水生動物的幼蟲，如原生動物、輪蟲、枝角類、橈足類、毛顎動物、被囊動物、腔腸動物、浮遊軟體動物浮遊多毛類以及浮遊幼蟲等。它們無論種類還是數量都十分龐大，在各種水域中「隨波逐流」地遊動，這也顯示了動物遊泳方式的多樣性。