古代中國人對大熊貓的稱謂很多，先秦時期, 《山海經》中記載有「白豹」、「猛豹」、「貔（貔貅）」、「騶吾（騶虞）」、「白虎」；《詩經》在《大雅· 韓奕》中記有「獻其貔皮」，《大雅· 星矣》中記有「貊其德音」，《大雅·召南》中記有「籲嗟乎騶虞」。此後、從漢代《爾雅》至清代《古今圖書集成· 博物彙編· 禽蟲典》，匯集了歷代古籍、傳說、轉稱或諧音，在中國各地對大熊貓的稱謂達30多個。
在中文裡，熊貓和貓熊都是近代用語，不是古代用語。1869年，法國天主教傳教士阿爾芒·戴維德在四川寶興縣鄧池溝發現了熊貓後，給「熊貓」定名為「黑白熊」(Ursus melanoleucus)。後來法國國家自然歷史博物館的動物學家阿爾封斯·米勒·愛德華茲鑑定了阿爾芒·戴維德送來的大熊貓標本後，發表了《論西藏東部的幾種動物》，其中寫道「就其外貌而言, 它的確與熊相似，但其骨骼和牙齒與熊有區別，而與Panda（小熊貓）和浣熊相近」，因此他把「黑白熊」改名為「Ailuropoda melanoleuca」（意為與小熊貓腳相似的獸）。雖然他次年又提出「Ailuropus melanoleuca」的拼寫法，不過最後並未採用。
熊貓（panda）這個名稱其實是小熊貓（lesser panda，也稱火狐firefox、紅熊貓red panda）先取得的，熊貓科的學名Ailuridae便是取自於小熊貓的學名Ailurus fulgens。因為最初大熊貓被歸類到熊貓科的關係，所以大熊貓（giant panda）的稱呼則是相對於小熊貓而命名的。但是大熊貓遠比小熊貓有名，所以單講「熊貓」時，漸漸變成專指大熊貓。「熊貓」之詞早在1915年間就有了。1915年編成、1935年出版的《中華大字典》「熊」之（三）：「熊貓，獸名，似貓而善升木。」從所附熊貓圖看，指的是小熊貓。（見1978年重印本，第935頁。）
但是1938年出版的《辭海》「熊貓」條稱：「獸名，產新疆；……距今六十年前，為法國科學家比利大衛氏所發現」（見1980年重印本，第1849頁）。熊貓一詞在中國大陸、香港、澳門、馬來西亞、新加坡和早前臺灣都是最常用的稱呼；但是臺灣總統馬英九上臺後，規定正式稱呼是貓熊，要媒體正名。 因為熊貓是似貓的熊，熊是主名詞，貓是修飾詞，因此熊貓一詞符合古漢語的「大名冠小名」（蠶蟻、臉蛋、蝸牛、蝦米、韭黃...）構詞法。而貓熊一詞則符合目前漢語把修飾詞放前的習慣。 幼齡的大熊貓應稱為「幼齡期大熊貓」、「大熊貓幼崽」或「大熊貓寶寶」，而非「小熊貓」，因為小熊貓為另一物種。