疫情期間，專家都建議我們居家隔離，不要外出。網上就出現了一個比較流行的用於判斷一個人是否外出溜達的方法，那就是看他手機上今天運動的步數。如果手機上顯示這個人今天的運動步數很多，就說明他今天很可能外出溜達了，應該應當予以批評。
手機步數
那麼問題來了，我們的手機是如何判斷出我們是否正在走路？如何進行計步？這其中的原理是什麼，帶著這幾個疑問，下面就來深入探討它的原理。
陀螺儀歷史
介紹之前要先來了解一下陀螺儀的歷史，為什麼要說它？因為它在手機計步中地位至關重要。這裡不要把陀螺儀理解為我們小時候玩的那種陀螺，它們兩個並不是那麼一回事，只不過是人們利用了陀螺的力學性質所製成的各種功能的陀螺裝置稱為陀螺儀(gyroscope)
陀螺儀
1850年法國的物理學家萊昂·傅科（J.Foucault）在研究地球自轉過程中，發現轉子高速轉動過程，由於慣性的作用，轉軸總是指向某一個固定的方向。於是萊昂·傅科用希臘字 gyro（旋轉）和skopein（看）兩字合為gyro scopei 一字來命名這種儀器，也就是陀螺儀的意思。雖然他不是陀螺儀的發明者，但是他是陀螺儀的命名者。
現代對於陀螺儀的定義：陀螺儀（角速度傳感器）是用高速迴轉體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交於自轉軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置，利用其他原理製成的角運動檢測裝置起同樣功能的也稱陀螺儀。
手機步數檢測原理
談完了陀螺儀的歷史，就要系統分析計步原理了。在2016年前後，手機計步普遍利用的是重力感應器。我們每走一步都會有振動產生，這個振動可以傳到手機上。而這個手機已經內置了重力感應器，它內部已經事先設定好了一系列的算法，手機每有振動一次，重力感應器只要感應到，就會認為人向前或者向後走了一步，顯示人體運動了一步。
網上熱賣搖步
但是呢，這個方案沒用多久就被開發者捨棄了。因為很多人利用這個BUG，不斷的搖動自己的手機，進行步數作弊。為了解決這一問題，便出現了一個比較精確的計步方案，也是目前手機上普遍使用的方案。利用陀螺儀、加速度傳感器、重力感應器三個配合工作，再加之軟體精確算法的加持，它的計步還是非常的精準。
重力感應器
人體走路過程中，都會發生振動，這些振動可以傳到手機表面。如果人是處於走路狀態，這個振動是有一定的規律性，重力感應器可以識別到這個規律性的變化，進而向控制電路發出可能處於運動狀態的信號。就像前文所述，單靠重力感應器是不靠譜的，因此系統並不會做出計步決定。
加速度傳感器
如果單單看它的名字，會覺得它的工作應該非常複雜。其實並非如此，它的工作原理一樣很簡單。當我們正在走路時，無論你把手機是放在包包裡、口袋裡、還是拿在手上，手機都會有一個加速度變化，而且這個變化是有一定規律的。這一點就好比我們走路時，我們肯定走不成理想的勻加速，人體的加速度都是處於一定規律的變化之中。
而我們在日常騎車或者坐車過程中，手機的加速度差不多可以說處於一個穩定的狀態，因此加速度傳感器可以通過加速度的變化檢測出人體處於走路還是騎車狀態。如果處於騎車狀態話，即使運動達到了下面兩個感應器要求，也不會被計入步數。
如果加速度傳感器識別到手機的加速度在處於持續而有規律的變化時，它會判定為人體可能正在處於走路狀態。之所以要說可能一詞，是因為僅僅靠加速度傳感器還是不夠的，還需要有陀螺儀的協助判定。
陀螺儀（角速度傳感器）
當我們把手機放在口袋裡或者拿在手上走路時，口袋裡或者手上的手機的角度會隨著人體的運動，或多或少的發生角度變化，一般來說這些角度的變化是有一定的規律。陀螺儀檢測到這些有規律的角度變化，也會給控制電路一個信號，認為人體處於走路狀態。
同時陀螺儀可以分辨出人體處於走路還是劇烈運動狀態，因為人體處於不同運動狀態時，它的角度變化大小是不同的。例如人在進行跑步時，它的角度變化幅度很大，而在走路時，它的幅度變化比較小。
手機主板上陀螺儀、加速度傳感器
通過重力感應器、加速度傳感器、陀螺儀以及一系列信號處理電路之間的配合工作，再加上事先制定好的算法程序，系統就會給出人體是否處於運動狀態的結果。也就是說檢測到了振動、並且加速度處於有規律的變化、陀螺儀檢測到了角度的有規律變化之後，才會給予計上一定的步數。
三個物件還能做什麼
如果僅僅認為陀螺儀、加速度傳感器、重力感應器僅僅是為了手機的計步使用，那就大錯特錯了，這僅僅是它們應用的一個方面。它們被廣泛用於多種產品中，例如以下幾個。
拍攝雲臺穩定器
平常我們在拍視頻的過程中，會發現拍出來的畫面會有比較大的抖動，嚴重影響後期的觀看體驗。而如果使用雲臺來拍攝視頻話，就會發現拍出來的視頻抖動幾乎沒了。
雲臺穩定器
雲臺穩定器內部就是由三軸陀螺儀和三軸加速度傳感器濾掉絕大部分振動，這樣可以維持攝像頭相對於地的位置保持不變，即可以保障視頻畫面的穩定性，目前來說，三軸已經成了手持雲臺穩定器的標配。
汽車競賽遊戲
在我們打過的一些遊戲中，像飛車之類的遊戲，都是需要用到重力感應、陀螺儀和加速度傳感器。也就是我們在遊戲中，想要達到上下左右擺動手機，就可以控制車輛的轉彎，就必須要用到它們。而它們要想實現這個功能，同樣也需要陀螺儀、重力感應器、加速度傳感器三者的配合，以及已經內置的算法加持。
重力感應
開門報警器
一些陀螺儀它已經集成了加速度傳感器的功能，在門上安裝陀螺儀。當啟動這個報警裝置後，當有人打開這個門時，會有一個角度的變化，同時也會帶來加速度變化。通過內置的報警器或者GPRS模塊發送簡訊，提示門已經被打開，過於存在危險。
陀螺儀的未來發展方向
光纖陀螺儀
光纖陀螺儀是以光導纖維線圈為基礎的敏感元件，它由雷射二極體發射出的光線朝兩個方向沿光導纖維傳播。光傳播路徑的變化，決定了敏感元件的角位移。與普通的械陀螺儀相比較，它的壽命更加的長。
MEMS陀螺儀
這種陀螺儀會比光纖陀螺儀便宜很多，精度也會低一點，但它應用非常的廣泛。例如航空、航天、航海、兵器、生物醫學、環境監控等領域，MEMS陀螺相比傳統的陀螺有明顯的優勢所在。
陀螺經緯儀
在未來隧道挖掘中，陀螺經緯儀是一個必備的物品，也是未來發展一個大方向。隧道坑內的中心線測量一般採用難以保證精度的長距離導線，並且立坑的短基準中心線出發必須有很高的測角精度和移站精度。而陀螺經緯儀就可以得到高精度的方位，效率非常的高。
筆者結語
重力感應器檢測到振動、加速度傳感器檢測到有規律變化的加速度、陀螺儀檢測到有規律角度變化，三者數據在各種信號處理電路結合下，就可以精確得出人體是否處於走路狀態。並且現在一種更加精確防作弊的，也用到了GPS，利用手機是否發生距離移動來判定是否真的動了。
而在現實生活中，陀螺儀處處都在。手機上、雲臺穩定器上、一些報警器上都有它的身影。它的出現對人類影響重大，例如我們的飛機上。它能夠為飛機的飛行提供準確的方位、水平、位置、速度和加速度等信號，這不僅可以方便飛行員操縱飛機，也給飛行帶來了更大的安全性。
它也能夠讓列車在單軌道上行駛而不發生脫軌，這就與日常簡單的平衡車差不多，都是利用了陀螺儀以及各種加速度傳感器。平衡車以及各種飛行駕駛遊戲操作體驗讓我們生活更加愜意，它對我們的生活至關重要，產生了深刻的影響。筆者還是建議大家少在步數上作弊，好日子多出去運動，才是身體革命的本錢所在。