51單片機控制舵機旋轉的設計

這裡用到PCF8591 ADDA晶片 和51單片機機，和一個電位器。通過 控制 電位器，產生PWM波，控制舵機 旋轉。並在數碼管上顯示角度。

電路圖

這是程序，、

/*-----------------------------------------------

名稱：IIC協議 PCF8591ADDA轉換

內容：此程序通過IIC協議對DAAD晶片操作，讀取電位器的電壓，並輸出模擬量，用LED亮度漸變指示，晶體選用12MHz

------------------------------------------------*/

#include「reg52.h」

#include //包含NOP空指令函數_nop_（）;

#define AddWr 0x90 //寫數據地址

#define AddRd 0x91 //讀數據地址

sbit Sda=P1^2; //定義總線連接埠

sbit Scl=P1^1;

sbit control_signal=P1^5;

data unsigned int Display［8］;//定義臨時存放數碼管數值

unsigned char code Datatab［］={0x3f，0x06，0x5b，0x4f，0x66，0x6d，0x7d，0x07，0x7f，0x6f};//7段數共陰碼管段碼錶

unsigned int ADtemp; //定義全局變量

unsigned int high，low;

static unsigned int count1;

/*------------------------------------------------

延時程序

------------------------------------------------*/

void mDelay（unsigned char j）

{

unsigned int i;

for（;j》0;j--）

{

for（i=0;i《125;i++）

{;}

}

}

/*------------------------------------------------

初始化定時器0

------------------------------------------------*/

void Init_Timer0（void）

{

TMOD 「=0x01; //定時器設置 0.1ms in 11.0592M crystal

TH0=（65536-78）/256;

TL0=（65536-78）%256; //定時0.1mS

ET0=1;//定時器中斷打開

EA=1;//總中斷

TR0=1; //啟動定時器0

}

/*------------------------------------------------

啟動IIC總線

------------------------------------------------*/

void Start（void）

{

Sda=1;

_nop_（）;

Scl=1;

_nop_（）;

Sda=0;

_nop_（）;

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

停止IIC總線

------------------------------------------------*/

void Stop（void）

{

Sda=0;

_nop_（）;

Scl=1;

_nop_（）;

Sda=1;

_nop_（）;

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

應答IIC總線

------------------------------------------------*/

void Ack（void）

{

Sda=0;

_nop_（）;

Scl=1;

_nop_（）;

Scl=0;

_nop_（）;

}

/*------------------------------------------------

非應答IIC總線

------------------------------------------------*/

void NoAck（void）

{

Sda=1;

_nop_（）;

Scl=1;

_nop_（）;

Scl=0;

_nop_（）;

}

/*------------------------------------------------

發送一個字節

------------------------------------------------*/

void Send（unsigned char Data）

{

unsigned char BitCounter=8;

unsigned char temp;

do

{

temp=Data;

Scl=0;

_nop_（）;

if（（temp&0x80）==0x80）

Sda=1;

else

Sda=0;

Scl=1;

temp=Data《《1;

Data=temp;

BitCounter--;

}

while（BitCounter）;

Scl=0;

}

/*------------------------------------------------

讀入一個字節並返回

------------------------------------------------*/

unsigned char Read（void）

{

unsigned char temp=0;

unsigned char temp1=0;

unsigned char BitCounter=8;

Sda=1;

do

{

Scl=0;

_nop_（）;

Scl=1;

_nop_（）;

if（Sda）

temp=temp|0x01;

else

temp=temp&0xfe;

if（BitCounter-1）

{

temp1=temp《《1;

temp=temp1;

}

BitCounter--;

}

while（BitCounter）;

return（temp）;

}

/*------------------------------------------------

讀取AD模數轉換的值，有返回值

------------------------------------------------*/

unsigned int ReadADC（unsigned char Chl）

{

unsigned int Data;

Start（）; //啟始信號

Send（AddWr）;//0x90

Ack（）;

Send（0x40|Chl）;//寫入選擇的通道，本程序只用單端輸入，差分部分需要自行添加

//Chl的值分別為0、1、2、3，分別代表1-4通道

Ack（）;

Start（）;

Send（AddRd）; //讀入地址

Ack（）;

Data=Read（）; //讀數據

Scl=0;

NoAck（）;

Stop（）;

return Data; //返回值

}

/******************************************************************/

/* 主程序 */

/******************************************************************/

void main（）

{

Init_Timer0（）;

while（1）

{

unsigned int angle;

ADtemp=ReadADC（0）; //ADtemp的取值範圍是0-255，定時的時間範圍是0.5-2.5ms

high=65075-7.2*ADtemp; // （ high=65035-7.8*ADtemp;12MHz）（65535-（460+7.2*ADtemp 11.0592MHz）

low=47563+7.2*ADtemp; // （ low=46035+7.8*ADtemp; ） （ 65535-（17972-7.2*ADtemp 11.0592MHz ）

angle=ADtemp*0.7;

Display［0］=Datatab［angle/100］;//處理0通道電壓顯示

Display［1］=Datatab［（angle%100）/10］;

Display［2］=Datatab［angle%10］;

while（1）

{

P0=Display［count1］;//用於動態掃描數碼管

P2=count1;

mDelay（1）;

count1++;

if（count1==3） //表示掃描3個數碼管

{

count1=0;

break;

}

}

}

}

/******************************************************************/

/* 定時器中斷函數

/******************************************************************/

void tim（void） interrupt 1 using 1

{

static unsigned char count;

if （！count）

{

control_signal = 1; //給高電平

TH0=high/256;

TL0=high%256; }

else

{

control_signal=0 ;

TH0=low/256;

TL0=low%256;

}

count=~count;

}

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