雷鋒網 AI科技評論按，本文作者孫奕帆，本文首發於知乎專欄行人重識別，雷鋒網(公眾號：雷鋒網) AI科技評論獲其授權轉載。
文章連結： arXiv:1703.05693（https://arxiv.org/abs/1703.05693）
代碼連結：syfafterzy/SVDNet-for-Pedestrian-Retrieval（https://github.com/syfafterzy/SVDNet-for-Pedestrian-Retrieval）
一、背景簡介
近年來，行人再識別問題（Person-reID）研究熱度逐漸上升。與人臉識別相比，它在採集圖像時不需要行人主動配合，在安防等領域具有極大的應用潛力。基於深度學習的行人再識別方法，在近幾年快速進步，在絕大部分公開數據集上，深度學習特徵均超過了手工設計特徵。這篇文章的工作主要圍繞利用如何更好地學習的深度特徵，提高行人再識別的準確率進行。然而，這篇文章實際上沒有具體針對行人再識別的特有問題進行分析、優化，筆者認為該方法在小數據集問題上，該方法具有一般性意義，並且，該方法對CNN特徵的物理意義開展了一些有趣的思考。
二、Motivation
首先需要說明的是，SVDNet基於這樣一個對CNN權向量的簡單解讀：假設CNN的一層網絡，其輸入是I，輸出是O，權矩陣是W，那麼O=W'*I運算是在做線性投影，而W中所含的權向量則是一組投影基向量。當訓練一個用於提取re-ID問題中行人特徵的深度卷積神經網絡（CNN）時，與在其它所有典型的深度學習訓練一樣，通常所學到的權向量是「雜亂無章」的，這種雜亂無章體現在，網絡同一層中的權向量，通常是存在較強的相關性（注意不是線性相關linear dependent）。這種相關性，對於特徵表達可能會造成不必要甚至是非常有害的冗餘。例如下圖中，假設網絡用於提取特徵的特徵層含有3個權向量，紅色和粉色所代表的的權向量幾何上更靠近，而藍色的權向量相對較遠，那麼，當一個行人圖像進入網絡中後，它會最終投影到這3個權向量上，形成一個3維的特徵，而在紅色和粉色上的投影結果將會非常接近。這就使得，在藍色上的投影結果相較之下無足輕重了，很有可能造成一些誤判。
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因此，我們希望對於特徵表達層（該層的輸出作為行人圖像的特徵），它的權向量是正交的。這裡說遠一點關於深度學習中的正交約束。其實，正交約束在深度學習中近幾年並不少見。例如ICLR2016年的Reducing Overfitting in Deep Networks by Decorrelating Representations（arXiv:1511.06068），以及同樣ICCV2017年的一篇工作arXiv:1511.06068。此外，諸如whitened network，以及ICML2017年的generalized whitened network，也都可以認為利用了正交化在深度學習種可能帶來的好處。不過，值得注意的是，這些工作都是讓把feature不同維度的值當成一個變量，希望不同維度上的變量是相互獨立的。而SVDNet這篇工作避開了這個做法，希望權向量是正交的。在paper中，出於嚴謹的考慮，沒有解釋這兩種做法的差異。筆者認為，這樣做實際上是有巧妙意義的。受限於深度學習的訓練方式，對特徵施加正交約束時，只能在一個minibatch裡去求feature的協方差矩陣，並要求該矩陣是對角陣，這種做法本身是無奈之舉。而SVDNet這種做法避開了這個困難，它其實藉助了這樣一個思想：每一個權向量，都是相應特徵相應維度上的模板(exemplar)或者代理(agent)。這種解讀在最近的很多工作中都有所體現。
三、訓練方法RRI
——如何在CNN訓練中，對權向量施加正交約束
先說怎麼做的，後面再解釋為什麼這麼做。
做法非常簡單，分為3步，稱之為Restraint and Relaxation Iteration (RRI)：
1、去相關——每次訓練模型收斂之後，對特徵表達層的權矩陣W進行奇異值分解，即W=USV',然後，用US去取代原來的W，這時，W變成了一個正交陣（每個權向量彼此正交），且新的權向量是原來權矩陣WW'的本徵向量。經過這樣一次去相關之後，原本已經收斂的模型偏離原先的局部最優解、在訓練集上的分類損失變大了。
2、緊張訓練（Restraint）——固定住步驟1中的W不更新，學習其它層參數，直至網絡重新收斂。需要注意的是，在這種情況下，網絡會收斂到一個次優解：因為它有一層的W是受限制。因此，在接下來，我們會取消這個限制，繼續訓練。
3、鬆弛訓練（Relaxation）——在步驟2之後，取消W固定的限制，這個時候，網絡會發現對於擬合訓練樣本會這個目標會有一個更好的解：請注意，僅僅是針對擬合訓練樣本這個目標。我們實驗發現，這個模型使用在訓練集上（包含全新的ID）時，它的泛化能力是相對較弱的。
而在步驟3之後，W裡的權向量重新變的相關起來。因此，我們把這3步迭代起來，形成RRI，直最終收斂。
四、RRI中發生了什麼？
在RRI中，每個Restraint階段後，權向量被去相關了、W變成了正交矩陣、ReID的準確度提升了；而在每個Relaxation階段後，權向量重新相關起來，ReID的準確度停滯甚至略微降低（相較於上一個Restraint）。但是，比較Relaxation階段，我們可以發現，W正交度S(W)在提升，而Reid的準確度也在提升，直到二者幾乎同時達到了收斂狀態。見下圖：
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上圖是本文最重要、最有趣的一張圖，它對SVDNet這個方法的原理起到了一種「知其然、知其所以然「意義上的證明。圖中S（W）——用來衡量W正交度的變量定義本文不再敘述，非常簡單直觀，關心的同學可以去查看論文。有趣的地方在於：緊張訓練階段，reID性能提升；而放鬆訓練階段，reID性能降低。這似乎與我們人類的學習規律類似：提倡張弛結合，緊張時進步，而交替地放鬆，是為了積累。
五、性能
SVDNet 方法的性能，在2017年初接近當時的state of the art。而且，為了方法的純粹性，SVDNet沒有採用除了「鏡像」之外的任何圖像增強，輸入圖像也是採用baseline模型的默認尺寸。具體性能比較見論文，這裡僅展示一下在market-1501數據集上的對比。
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採取時下常用的一些預處理及數據增強後，SVDNet水平進一步提高。例如在market－1501上，在採用256✖️128這樣的圖像尺寸之後，resnet－backboned SVDNet能夠達到約84＋%的rank-1準確度、65＋%的mAP。進一步採用random crop數據增強後，能夠達到88% R-1 accuracy和 68%的mAP。在DukeMTMC－reID數據集上，SVDNet的表現相對更為搶眼。
另外，值得一提的是，SVDNet在caffenet這種老古董網絡結構上也取得非常不錯的性能。這個特點在其他方法中通常是難以做到的（當然，知識蒸餾等方法或許也能達到）。
六、有趣的關鍵
——為什麼用SVD來對W去相關
關於為什麼用SVD來對W進行去相關，文中簡單做了一些證明：任意兩個樣本x1和x2，給定它們在EigenLayer之前的特徵h，考察它們在線性投影后的距離，用W（＝USV『）和US作為線性投影層的權矩陣，兩種情況下，樣本間的距離是嚴格保持不變的。而用其它一些去相關方法，樣本間的距離發生改變，且實驗驗證均降低了「去相關操作」後的reid性能。詳細實驗和推導證明見論文。
文中關於上述保距去相關的證明公式非常明了，然而，「想」一個做法比「證明」一個做法遠遠要難的多。作者這個做法其實最早來自於一個直觀解讀：CNN的每個線性層把輸入投影到了新的特徵空間，CNN在訓練過程中，學到了很有鑑別力的投影基向量，也就是W中的各個權向量。以及一個思考：如果CNN告訴我們，一組權向量非常好，但是，CNN有點語無倫次、重複累贅，能不能讓CNN清晰地告訴我們，這組權向量所代表的那些投影基向量，其等效的本質（正交基）是什麼？
舉個極端的例子，假設某一層的權向量有3個，並且是是2維的，分別是v1=（0,1）,v2=(0,1),v3=(1,0)，顯然，這個權向量結果是不合理的，因為肯定只需要2個權向量就足夠了，那麼，問題來了，CNN認為（0，1）和（1，0）兩個投影方向上的結果是否同樣重要呢？我們是否可以簡單地保留v1和v3，直接丟掉v2呢？我們直覺上會覺得，不是這樣的，CNN試圖告訴我們，在（0，1）上的投影結果更重要，SVDNet中的這個去相關方法，就是將CNN學到的投影向量轉換到一組正交基上、並完全尊重、採納CNN學到的知識本質的方法。
PCA代替SVD，會更好嗎？
關於SVD去相關，還有另一個有趣的討論，是在paper 得到初審結果之後，一位審稿人提出的，而這個問題，也被不少讀者提出：那就是，如果對W進行PCA，也能得到一個正交的矩陣，而且在其它數據處理的地方，經驗通常是：PCA總是優於SVD。那麼，對W進行PCA到底行不行？用W進行PCA會不會更好？筆者認為這是一個非常棒的問題。
首先，用PCA對權向量進行去相關，本身是完全可以的，正如文中對比的QR分解等方法一樣。而且PCA去相關，同樣可以嵌入到RRI之中，不斷提高SVDNet的性能。筆者在rebuttal中，做了實驗，用PCA代替SVD，能夠獲得僅僅輕微低於SVDNet方法的性能。但是，大家應該注意到，PCA和SVD雖然數學意義非常不同，但是，二者在具體運算上，是很相似的：PCA多一個0-均值化運算。而實際上，權向量本身是非常接近0均值的，因此，兩種方法在最終效果上比較接近，其實是非常自然的。
然而，筆者還想指出，在SVDNet的去相關操作中，只有使用SVD是嚴格的、具有數學意義的，而PCA不是。首先，簡單地來看文中的公式：用US去替代W是保證替換權矩陣後、任意兩個樣本的距離不發生改變，因此保留了CNN原有的鑑別能力，這是非常嚴格的。更重要的是，PCA和SVD在去相關時的數學意義完全不同，看如下的示意圖：
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假設CNN學到了一個2X2的權矩陣，即有2個權向量，分別是W1和W2。現在，我們分別用SVD和PCA對W這個矩陣進行處理，SVD會得到左邊所示的兩個綠色正交向量S1和S2，S1方向上的投影結果將會被乘以相對較大的權係數；PCA則會得到右圖所示的兩個紅色正交向量（實際上，P1的向量長度會是0，即P1方向上的投影結果無足輕重）。在這個示意圖中，顯然，PCA是不合理的：如果CNN認為黑色的W1和W2是重要的投影方向，那麼，直觀上我們也能感受到，S1（或者P1）方向上的投影結果將是非常重要的。而且，PCA在得到P1和P2時，實際上不是把W1和W2當成兩個向量來處理。PCA實際上是把W1和W2當成兩個點的坐標，求這兩個點散布最大的方向（P2>P1），這樣做是缺乏數學意義的。
七、另一個直觀解讀
本文對CNN得權向量，除了做空間上的投影解讀外，還暗示了一種解讀，在文中受篇幅限制未能展示，那就是——權向量實際上是用於產生特徵的模板。以caffenet為例，當我們採用FC7的輸出作為特徵時，實際上是在拿FC6的特徵去與FC7的4096個模板進行相似性比較（向量內積運算），並將4096個相似值作為最終的特徵。在這個意義上，SVDNet可以認為是讓獲取特徵的模板變得更為豐富。利用Yosinski在2015年ICML[1311.2901] Visualizing and Understanding Convolutional Networks中提供的深度特徵可視化工具，我們可以對最大激活指定神經元的輸入進行可視化，從何直觀感受一下這些潛在模板的真面目。
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上圖中，第一行展現的是5個高度相關的權向量所代表的的神經元所對應的模板圖像，第二行展現的是正常訓練方法中，挑選出的5個不相關權向量所代表的神經元所對應的的模板圖像，第三行則是通過SVDNet訓練方法後，任意的5個權向量對應的模板圖像。一個直觀感受是：在baseline方法中，隱含了大量高度相似的模板圖像，而經過SVDNet之後，所有的模板變得不相像，因此特徵更加豐富了起來。
八、在其它視覺任務上的推廣
到這裡，大家應該同意，SVDNet並沒有專門針對行人的固有特點做量身定製的分析與優化。從上圖，我們也可以直觀感受到，SVDNet訓練得到的神經元更加豐富，達到了的降低過擬合的作用。這種機制在其它視覺任務上或許也有一定的效果。我們還在探究之中。從目前的實驗結果來看，SVDNet在分類任務上有一定的提高效果。在Cifar-10分類任務中，用resnet-20做baseline，rank-1 accuracy從91.8%提高到了93.5%。
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