小馬紫悅為了執行導師宇宙公主給她的任務，與助手穗龍一起來到小馬鎮學習有關友誼魔法的知識，在學習和生活的過程中她結識了五位好朋友，並獲得了真正的友誼，與朋友們共同保護小馬國，並在非凡日常中體會友誼的芬芳。
美少女戰士紫悅 暱稱：暮暮 星座：摩羯座 種族：獨角獸
淡紫色身體，深藍色鬃毛，紫色眼睛小馬，可愛標誌的圖案為一顆粉色六角星被五顆白色的小星星包圍著。
美少女戰士雲寶 暱稱：黛西 星座：白羊座 種族：飛馬
天藍色身體，彩虹色鬃毛，瑰紅色眼睛的小馬，可愛標誌的圖案為一朵雲下面有一道彩虹閃電。
美少女戰士蘋果嘉兒 暱稱：AJ 星座：獅子座 種族：陸馬
橙黃色身體，金色鬃毛，翡翠綠眼睛，頭戴牛仔帽小馬，可愛標誌為三顆蘋果，是第一代罕見的元老小馬。
美少女戰士珍奇 暱稱：RR 星座：處女座 種族：獨角獸
白色身體、藍紫色鬃毛、寶藍色眼睛的小馬，可愛標誌為三顆菱形藍寶石。
美少女戰士柔柔 暱稱：FS 星座：雙魚座 種族：飛馬
米黃色身體、淡粉色色鬃毛、藍綠色眼睛的小馬，長相漂亮，可愛標誌為三隻粉紅翅膀的蝴蝶，居住在小馬鎮邊界的地方，個性膽小、內向/善良，說話總是很小聲，聲音甜美。
美少女戰士碧琪 暱稱：PP 星座：雙子座 種族：陸馬
粉色身體，桃紅色鬃毛、天藍色眼睛的小馬，可愛標誌為兩顆藍氣球夾帶一顆黃氣球，十分積極樂觀，是六隻小馬中的開心果。