中國古代並沒有專門的警察制度，歷代
封建王朝為保護皇權，鎮壓人民反抗，長期實行政警不分、軍警不分的體制，各地的治安由駐防軍隊和衙門中的捕役負責維持。
中國真正意義上的近現代警察制度的創始人則是晚清直隸總督袁世凱，「長於緝捕」並且在新疆平亂中表現出色的趙秉鈞則可稱之為「中國警察第一人」。
1900年7月14日，八國聯軍佔領天津，按照清廷與各國達成的協議，各國應於1902年8月前歸還天津，但各國在歸還天津時卻提出了種種苛刻條件，1901年9月7日《辛丑條約》籤訂，其中第三條規定：「在天津周圍20裡內不得駐紮中國軍隊」。
清政府在李鴻章去世當天就任命袁世凱在保定接任直隸總督兼北洋大臣。天津不準駐軍，難住了對近代體制一無所知的滿朝文武，但難不住深通洋務的袁世凱。袁世凱給朝廷上奏摺，提出了設立巡警的建議，袁世凱上任後做的第一件事就是建立一套新型的巡警體系。
光緒二十八年（1902年）5月直隸總督袁世凱委派趙秉鈞為保定工巡總局總辦，從直隸軍隊中挑選出來的500人，從保定府屬各州縣招募「粗通文字」的青年500人，這些人很快就成為了中國最早的警察，並遵照章程開始維持地方治安。聘請日本警官為顧問，由趙秉鈞「參照中西成法，擬定警務章程」，先於保定創辦保定警務總局，同時改新軍3000人為巡警，先駐保定訓練。在保定建起這支巡警隊，分布保定城鄉內外，晝夜站崗巡邏，維護「治安」，「成績昭然」，在保定貢院舊址（今保定市府前街路北）修建了一座中西合璧、磚木結構的建築群，作為保定工巡總局（又稱保定警務總局）的駐地。
我國笫一個警察機構終於在當時的直隸省會保定誕生了，它是警察、司法、市政合一的機關，所以在地方文獻中稱之為保定工巡總局（又稱保定警務總局）。
由此，中國有正式的近現代意義上的警察制度，是清末由袁世凱在直隸總督任內於保定率先創辦的。
1902年5月，在成立保定警務總局的同時，直隸總督袁世凱親自主持，責令其親信趙秉鈞負責開辦了保定高等巡警學堂，並主持擬訂了警務學堂章程。從山東、上海等地的外國租界高薪聘請外國籍警察對警員們進行培訓，使其熟悉職業警察的各項技能、知識，這也是中國第一所正式警察院校。
1902年8月袁世凱接管天津，趙秉鈞以「天津巡警總辦」身份率3000餘名巡警按城北、城南、軍糧城、塘沽四段分派進駐。由此，既可在津城內外建立起正常的治安秩序，又不違背《辛丑條約》規定的有關在天津20裡內不準中國駐軍的條款。
可以說，中國近現代警察制度由保定起步，在天津發展，後於全國推廣。
光緒三十一年（1905年）趙秉鈞任清政府巡警部侍郎、尚書（相當於現在的公安部副部長、部長），是袁世凱的得力助手，趙秉鈞在清廷和平退位過程中也起了很大作用。
清朝滅亡之後，袁世凱擔任中華民國臨時大總統，1912年趙秉鈞任內務總長、國務總理。期間按照中華民國與清皇室籤訂的《優待清室條例》，光緒崇陵未完工程由民國政府出資繼續修建。袁世凱派國務總理趙秉鈞在今河北省保定市易縣金龍峪負責清西陵崇陵工程的繼續修建。
趙秉鈞在督辦崇陵工程期間，發現崇陵工程附近的龜山（興隆山）「明堂廣聚，生氣勃勃」，是一處風水寶地，按其遺願「葬身陵麓，近先帝」，趙秉鈞死後，葬在了這裡，另將興隆寺搬遷興建祠堂。此處在光緒帝崇陵之前靠南，今河北省易縣梁各莊鎮百泉村，112國道旁，「趙公祠在西，趙公墓在東，東西並列，面南背北」，現僅存遺蹟。
在新中國成立後，周恩來總理批示，各種警察通稱為「人民警察」，「人民警察」這一划時代的稱謂載入了中國警察史冊。當代中國的警察制度是建立在為人民謀利益基礎上的，以維護國家長治久安、保障人民群眾安居樂業為使命。
2020年7月21日，國務院發布《關於同意設立「中國人民警察節」的批覆》，自2021年起將每年1月10日設立為「中國人民警察節」，郵政部門於2021年1月10日發行「中華人民警察節」特種郵票，對於增強廣大人民警察職業榮譽感、自豪感，激勵全警以強烈的擔當精神履行好黨和人民賦予的新時代使命任務具有重大意義。