01前言
1.1 ROS 介紹
ROS 介紹請參看：Linux：Ubuntu ROS 介紹。
Ubuntu MATE 16.04.2 可以安裝 ROS Kinetic Kame、ROS Lunar Loggerhead 兩種 ROS。因為技術支持原因，我們一般選擇安裝 ROS Kinetic Kame，畢竟技術支持到 2021 年 04 月。
1.2 準備工作
鏡像版本：Ubuntu MATE 16.04.2ROS版本：ROS Kinetic Kame硬體版本：Raspberry Pi 3 Model B V1.2 Raspberry Pi 2015磁碟參數：Kingston 16GB 內存卡基礎外設：可用的區域網、電源等遠程環境：Windows 10 專業遠程軟體：MobaXterm（ Home Edition V20.2 Portable ）
02ROS 源添加
ROS 源的添加方法有多種，下面重點講兩種。
2.1 指令添加法
這個指令添加法和維基網站上的方法一樣，下面的教程都是通過 SSH遠程操作。如何開啟 SSH，請參看：樹莓派：Ubuntu MATE 16.04 開啟內網 SSH+Windows 遠程登錄教程。
添加方法：
確保服務端正常運行和聯網打開 MobaXterm 軟體，連接服務端
輸入下面指令創建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件，並在文件中寫入 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial main；(其中 $(lsb_release -sc) 是查詢當前系統代號，Ubuntu MATE 16.04 的代號為 xenial)sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
創建後，自己可以去 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夾下查看是否創建成功，並檢查源的正確性
2.2 文件編輯法
這個文件編輯法就是創建一個文件，然後使用 nano 在文件裡面添加源
添加方法：
輸入 sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 創建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件
輸入 sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 編輯 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件
輸入源址，格式為 deb + 源址（下面為清華源址）/ubuntu/ + 系統代號（xenial） + main；（系統版本代號可在終端輸入 sudo lsb_release -sc 查詢）
輸入完成後，Ctrl + O 保存文件，回車確認文件名，Ctrl + X 退出編輯器2.3 其他添加法
通過在客戶端創建一個包含源址的 ros-latest.list文件，然後遠程拖入 /tmp/ 文件夾下，再將該文件移到 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夾下。
03ROS 安裝
安裝步驟
輸入 ROS Kinetic Kame 添加公鑰指令，回車// ROS Indigo Igloo 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116// ROS Jade Turtle 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Jade Turtle ARM 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116// ROS Kinetic Kame 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Lunar Loggerhead 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Melodic Morenia 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654// ROS Noetic Ninjemys 添加公鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
輸入 sudo apt-get update 更新軟體列表，回車
輸入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安裝 ROS 桌面完整版，回車
提示缺少一個依賴包，按照提示輸入 sudo apt-get -f install 進行安裝，回車 > y > 回車
安裝完成後，再次輸入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安裝 ROS 桌面完整版，回車
會提示有多少個安裝包需要安裝，輸入 y 進行安裝，回車
（PS：已經下載完畢，準備進行解壓安裝）
（PS：已經安裝完畢，大概用了90分鐘左右）
輸入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回車
出現錯誤，這是因為系統無法快速解析這個域名 raw.githubusercontent.com ，我們需要幫系統解析一下
打開域名解析網址 https://www.ip138.com/ ，輸入域名解析，我們這裡選擇我們自己的 IP，香港 IP：151.101.76.133
輸入 sudo nano /etc/hosts 打開 hosts 文件，回車
往文件中加入 157.101.76.133 raw.githubusercontent.com 創建域名映射，Ctrl + O 保存文件，回車確認文件名，Ctrl + X 退出編輯器
再次輸入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回車
輸入 rosdep update 獲取 rosdep 工具更新列表，回車；(這個過程有可能因為網絡原因出現報錯，多試幾次，實在不行的話用手機熱點安裝)
依次輸入 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 和 sudo rosdep init 添加環境變量
輸入 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 安裝 rosinstall 工具和構建 ROS 包的依賴項，回車 > y > 回車
安裝完畢，ROS Kinetic Kame 到這裡就安裝完成了。
04結束
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