MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較於多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時間軸之差的問題，減少了大量的封裝空間。
MPU-6000（6050）的角速度全格感測範圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec （dps），可準確追蹤快速與慢速動作，並且，用戶可程式控制的加速器全格感測範圍為±2g、±4g±8g與±16g。產品傳輸可透過最高至400kHz的IIC或最高達20MHz的SPI（MPU-6050沒有SPI）。MPU-6000可在不同電壓下工作，VDD供電電壓介為2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，邏輯接口VDDIO供電為1.8V± 5%（MPU6000僅用VDD）。MPU-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm（QFN），在業界是革命性的尺寸。其他的特徵包含內建的溫度感測器、包含在運作環境中僅有±1%變動的振蕩器。
對問題做個簡單的分析：為什麼FIFO數據會溢出？MPU6050的DMP在工作的時候，其實大概的工作過程是mpu6050對陀螺儀和加速度計按照一定的採樣速率進行採樣，對採樣得到的陀螺儀和加速度計數據通過DMP處理後得到姿態角（pitch，roll，yaw），然後存入FIFO中，這個過程在你初始化完DMP後就會不受人為控制的持續進行，那麼如果你不及時讀取FIFO的數據，FIFO數據很快就會溢出，那麼就會出現以上的問題啦！
好了，說了那麼一大堆，問題該如何解決呢？ 其實很簡答啦，只要一個簡單循環其實就解決了！看如下的程序：
while（mpu_dmp_get_data（&pitch，&roll，&yaw）！=0）{}
就是上面這麼一句話，如果讀取失敗，馬上進行第二次讀取，這時候FIFO一般沒有溢出，搞定！（因為檢測到FIFO溢出後會馬上reset一下FIFO）。
最後上一發圖：
int dmp_read_fifo（short *gyro， short *accel， long *quat，
unsigned long *timestamp， short *sensors， unsigned char *more）
{
unsigned char fifo_data［MAX_PACKET_LENGTH］;
unsigned char ii = 0;
/* TODO： sensors［0］ only changes when dmp_enable_feature is called. We can
* cache this value and save some cycles.
*/
sensors［0］ = 0;
/* Get a packet. */
if （mpu_read_fifo_stream（dmp.packet_length， fifo_data， more））
return -1;
/* Parse DMP packet. */
if （dmp.feature_mask & （DMP_FEATURE_LP_QUAT | DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT）） {
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
long quat_q14［4］， quat_mag_sq;
#endif
quat［0］ = （（long）fifo_data［0］ 《《 24） | （（long）fifo_data［1］ 《《 16） |
（（long）fifo_data［2］ 《《 8） | fifo_data［3］;
quat［1］ = （（long）fifo_data［4］ 《《 24） | （（long）fifo_data［5］ 《《 16） |
（（long）fifo_data［6］ 《《 8） | fifo_data［7］;
quat［2］ = （（long）fifo_data［8］ 《《 24） | （（long）fifo_data［9］ 《《 16） |
（（long）fifo_data［10］ 《《 8） | fifo_data［11］;
quat［3］ = （（long）fifo_data［12］ 《《 24） | （（long）fifo_data［13］ 《《 16） |
（（long）fifo_data［14］ 《《 8） | fifo_data［15］;
ii += 16;
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
/* We can detect a corrupted FIFO by monitoring the quaternion data and
* ensuring that the magnitude is always normalized to one. This
* shouldn『t happen in normal operation， but if an I2C error occurs，
* the FIFO reads might become misaligned.
*
* Let’s start by scaling down the quaternion data to avoid long long
* math.
*/
quat_q14［0］ = quat［0］ 》》 16;
quat_q14［1］ = quat［1］ 》》 16;
quat_q14［2］ = quat［2］ 》》 16;
quat_q14［3］ = quat［3］ 》》 16;
quat_mag_sq = quat_q14［0］ * quat_q14［0］ + quat_q14［1］ * quat_q14［1］ +
quat_q14［2］ * quat_q14［2］ + quat_q14［3］ * quat_q14［3］;
if （（quat_mag_sq 《 QUAT_MAG_SQ_MIN） ||
（quat_mag_sq 》 QUAT_MAG_SQ_MAX）） {
/* Quaternion is outside of the acceptable threshold. */
mpu_reset_fifo（）;
sensors［0］ = 0;
return -1;
}
sensors［0］ |= INV_WXYZ_QUAT;
#endif
}
if （dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL） {
accel［0］ = （（short）fifo_data［ii+0］ 《《 8） | fifo_data［ii+1］;
accel［1］ = （（short）fifo_data［ii+2］ 《《 8） | fifo_data［ii+3］;
accel［2］ = （（short）fifo_data［ii+4］ 《《 8） | fifo_data［ii+5］;
ii += 6;
sensors［0］ |= INV_XYZ_ACCEL;
}
if （dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_ANY_GYRO） {
gyro［0］ = （（short）fifo_data［ii+0］ 《《 8） | fifo_data［ii+1］;
gyro［1］ = （（short）fifo_data［ii+2］ 《《 8） | fifo_data［ii+3］;
gyro［2］ = （（short）fifo_data［ii+4］ 《《 8） | fifo_data［ii+5］;
ii += 6;
sensors［0］ |= INV_XYZ_GYRO;
}
/* Gesture data is at the end of the DMP packet. Parse it and call
* the gesture callbacks （if registered）。
*/
if （dmp.feature_mask & （DMP_FEATURE_TAP | DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT））
decode_gesture（fifo_data + ii）;
get_ms（timestamp）;
return 0;
}
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