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1940年，德軍在戰場上取得大勝，法國投降。然而，進入巴黎花花世界後，德軍官兵紛紛尋花問柳，同大量法國妓女發生關係，導致性病在西線德軍中蔓延開來。納粹黨衛隊頭子希姆萊給希特勒寫信提醒說，由於隨意同法國女性交往，西線德軍面臨著嚴重的健康風險。「在巴黎，對我軍所構成的最大威脅是那些分布廣泛、而且不受限制的妓女，她們在酒吧、舞廳和其他場所頻繁拉客。我們有責任阻止士兵們為了尋求短暫刺激而冒巨大的健康風險。」
希特勒同意希姆萊的看法。為了遏制性病傳播，這位納粹元首親自下令實施代號為「博格希爾德」的計劃。根據這一計劃，德國種族衛生和人口生物學研究機構負責設計由矽樹脂製成的人造「自慰器」，以阻止士兵們亂交而感染梅毒。起初，設計人員聯繫了匈牙利著名女影星卡斯·馮·娜吉，詢問是否同意以她為原型設計充氣性玩偶，但遭到娜吉拒絕。最後，研究人員決定按照普通德國女人的形象進行設計，藍眼睛、金色頭髮，但臉部留下空白，以便士兵們在使用時可以隨意想像自己的性幻想對象。新書稱，「對於玩偶的髮型，曾發生過激烈爭論，一些設計人員認為應該設計成盤旋狀的辮子，但最終男子式的短髮贏得了勝利。」曾參與設計工作的德國雕刻家亞瑟·裡克表示，這種充氣玩偶比真人尺寸要小，能被士兵們塞在隨身的背包中，帶至各個戰場。
因害怕嘲笑叫停計劃據悉，第一批「性愛娃娃」問世後，首先被分發到駐紮在澤西島的德軍。澤西島位於英國海峽群島，海峽群島是二戰期間唯一被德軍所佔領的英國領土，於1940年5月淪陷。「女仿真人」在澤西島兵營的試用效果很好，接著，研究人員對它進行改進，以達到盡善盡美。改進後的「性愛娃娃」給希姆萊留下深刻印象，他當即為自己的部隊訂購了50個「娃娃」。
然而，納粹的這項計劃僅推行了1年多就夭折了。一方面，隨著時間的推移，「性愛娃娃」在德軍中的受歡迎程度大大降低，很多士兵對隨身攜帶這種「自慰物品」感到尷尬，因而拒絕使用。德軍軍官們則擔心，一旦這些「性愛娃娃」在戰場上被敵軍俘獲，德軍會成為全世界嘲笑的對象。1942年初，納粹領導層終於叫停「博格希爾德」計劃。1945年2月，英國皇家空軍和美國陸軍航空隊聯合發動針對德國東部城市德勒斯登的大規模空襲行動，在空襲中，生產和存放「性愛娃娃」的工廠被盟軍摧毀。「芭比之母」無意間發現靈感也許是納粹在戰時創造的軍用充氣性玩偶給了德國廠商靈感，二戰結束後的1955年，30釐米高和19釐米高的兩種充氣娃娃同時推出，名字叫「莉莉娃娃」。這兩種規格的「莉莉娃娃」最初在酒吧和菸草店面出售。由於穿著「暴露」，很多家長認為它們是滿足男人幻想的產物，並不適合給孩子們，美國作家阿里爾·利維則在《女性沙文主義豬》一書中直接稱「莉莉娃娃」為「性玩偶」。與此同時，後來的「芭比娃娃」之母、美國人露絲·漢德勒發現她的女兒芭芭拉(簡稱芭比)很喜歡玩紙玩偶，而且比較喜歡玩像成人而不是嬰兒或小孩的玩偶，而當時美國市場上的玩偶大多是可愛的小天使，圓乎乎、胖乎乎的，類似於著名童星秀蘭·鄧波兒的銀幕形象。露絲意識到，成人形象的玩偶有很大市場空間。1956年，露絲和家人前往歐洲旅行，在德國夜總會和一些特殊商店裡，她無意中看到了「莉莉娃娃」，並立即被吸引住了，於是買下3個。買來「莉莉娃娃」後，露絲突發奇想：孩子們需要的是一個長大的、但卻不暴露的娃娃，為什麼不將「莉莉娃娃」和「鄧波兒娃娃」兩者的優點結合起來呢?在露絲和其他工程師的努力下，一個全新的玩偶逐漸成形。接下來，露絲又請來服裝設計師為玩偶設計服裝，並以女兒的名字為玩偶起名為「芭比」。1959年3月9日，「芭比娃娃」在紐約美國國際玩具展覽會上正式亮相。
據格雷姆·唐納德講，露絲起初並不知道這些「莉莉娃娃」是成人用品，所以才會購買。後來，她意識到這些「仿真女人」不是玩具，但她和她丈夫還是以其為基礎，創造出了「芭比娃娃」。