功能概述
TCP軌跡跟蹤功能是機器人在虛擬仿真環境中運行時，仿真軟體對工具坐標系進行實時位置記錄，然後把記錄的每一個TCP位置點擬合成線條，並以具有明顯特徵的表現形式表現出來的一種功能。
由於機器人的工具末端位置被實時地記錄下來，因此TCP跟蹤軌跡能夠反映出機器人真實的運行軌跡，通常是一條直線或曲線。
通過對機器人TCP跟蹤軌跡的分析，能夠快速找到機器人運行過程中在完整的運行軌跡上與周邊設備的碰撞幹涉情況，幫助編程人員優化機器人運行路徑程序，以及機械設計人員完善周邊設備的結構調整。
在PDPS軟體中使用「TCP Tracker」命令可以實現TCP軌跡跟蹤功能，該功能適用於以下兩種仿真場景。
活動工具：工具已安裝在機器人上，並且加工的零件是固定不動的。在這種情況下，TCP軌跡跟蹤功能會記錄工具TCP相對於世界坐標系的運行軌跡。
固定工具（外部TCP）：零件直接或間接地安裝在機器人上，由機器人將零件移至安裝在外部設備上的工具上實現加工。在這種情況下，使用TCP軌跡跟蹤功能生成的機器人運行軌跡將被附加到零件上，如果零件在加工過程中發生移動，則曲線也會隨之移動。
功能使用方法
在左側的對象瀏覽樹Object Tree中瀏覽到機器人資源並將其點選，然後在「Robot」菜單欄中的「Analysis」功能區域中點擊「TCP Tracker」命令按鈕，彈出TCP Tracker對話框。
在TCP Tracker對話框中可以點擊「Select Color」按鈕，在彈出的下拉菜單中對要生成的機器人TCP運行跟蹤軌跡線條的顏色進行設置，如這裡選擇為紅色，默認情況下顏色設置為白色。
運行測試
機器人TCP運行跟蹤軌跡線條的顏色設置完成後，在路徑編輯器Path Editor中運行機器人操作路徑程序。可以看到機器人運行過程中，工具TCP坐標系原點隨著位置的移動生成紅色的跟蹤軌跡。
機器人運行時在TCP Tracker對話框中點擊「Pause」按鈕，可以暫停生成TCP跟蹤軌跡。同時，Pause按鈕切換為「Record」按鈕，點擊此按鈕後將繼續生成TCP跟蹤軌跡。
若是點擊「Stop」按鈕，則會立即停止生成TCP跟蹤軌跡，並且關閉TCP Tracker對話框。
TCP跟蹤軌跡說明
使用TCP Tracker命令進行機器人TCP運動軌跡跟蹤之後，軟體能夠將記錄的軌跡位置點兩兩之間擬合成一系列曲線，將這一系列的軌跡曲線組合起來就形成了完整的機器人TCP運行軌跡。
軟體生成的一系列機器人TCP跟蹤軌跡曲線文件被存儲在左側對象瀏覽樹Object Tree根目錄下的Curves文件夾中，對於活動工具的仿真情景，生成的跟蹤軌跡文件結構如下圖所示。
軟體自動將生成的每條曲線按照一定的規則命名，命名規則：<運行起始點名稱> _ <運行結束點名稱>，如上圖中的曲線Home_via1是機器人由Home點移動到via1過渡點時生成的TCP跟蹤軌跡。這種命名方法，能夠使仿真人員能夠快速定位到機器人運行路徑上發生碰撞幹涉的軌跡點，大大提高了示教程序的優化效率。
通過點擊相應的單個曲線文件名稱，可以在軟體工作區中高亮顯示出對應的TCP跟蹤軌跡曲線。
在左側對象瀏覽樹Object Tree根目錄下的Curves文件夾中，右擊機器人文件名稱目錄，在彈出的快捷菜單中選擇「Delete」，可以對TCP跟蹤軌跡進行刪除操作。
The End
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