這一切還要從三國演義中關羽敗走麥城開始說起。
關羽從麥城突圍時，手下只有三百多人了，而且糧草也沒了， 同時身在上庸的劉封、孟達也不願意發兵救援關羽，要知道上庸離麥城也就是一百多公裡路，於是關羽決定從北門突圍，剛走了二十餘裡，就被吳將朱然截住，關羽不敢戀戰，只得奪路而逃。
走了四五裡路之後，關羽又被東吳將領潘璋率人截住，關羽與潘璋交戰，只用了三個回合就打敗了潘璋，但關羽也不敢戀戰，再次逃走，這個時候趙累已經戰死，關羽身邊只有義子關平，還有十幾個騎兵了，於是繼續逃走，在一處蘆葦叢生、樹木繁雜的山間小道上，關羽中了吳軍埋伏。
道路兩邊的伏兵先用長鉤與套索絆倒了關羽的坐騎，隨後關羽就被東吳一將領生擒，關平想來救關羽，也被潘璋、朱然團團圍住而被俘虜，至此，關羽父子都被東吳俘虜，而俘虜關羽的東吳將領就是馬忠，他是潘璋手下的司馬。
司馬就是將軍手下負責率領一支軍隊的將領，馬忠是潘璋的司馬，潘璋是東吳江表十二虎臣之一，關羽在受傷而且逃亡的過程中，只用了三個回合就打敗了潘璋，而馬忠作為潘璋的司馬，武藝自然也高不到哪裡去。
關羽雖然被馬忠俘虜，但並不是輸在武藝上，而是輸在形勢上，關羽敗走麥城的時候，數萬荊州軍都投降了東吳，只有幾百人跟著關羽從麥城突圍，等到關羽被俘虜的時候，只有十幾個人，敗軍之將不敢言勇，關羽再厲害，也無法扭轉時勢，況且他還是被馬忠使用偷襲的手段所俘虜，馬忠用長鉤和套索絆倒關羽的馬，關羽原本在高速奔跑之下，經這麼一絆，摔倒在地上半天都不能動彈，所以就被馬忠這樣的小人物給俘虜了。
三國演義中，關羽被俘虜後，被送到孫權那裡，然後被孫權下令殺死，馬忠因為立下大功，孫權把關羽的赤兔馬賞賜給了馬忠，但是，赤兔馬不吃草料絕食而死，追隨關羽而去。
馬忠除了俘虜關羽，還射殺了黃忠，這事發生在劉備發動的夷陵之戰中，夷陵之戰劉備原本不想帶黃忠上戰場的，因為年齡太大了，但是黃忠一定要上戰場，同時黃忠還很想證明自己不老，急於表現，急於上戰場殺敵，老想著當前鋒作戰。
黃忠出戰後，首先是迎戰潘璋的部將史跡，結果三個回合，黃忠就斬殺了史跡，於是潘璋手持關羽的青龍偃月刀與黃忠交戰，兩人交手數個回合，潘璋感覺自己不是黃忠的對手，於是撤退而走，第二天兩軍交戰時，潘璋又出來挑戰黃忠，黃忠於是出戰，數個回合後潘璋轉身又逃，於是黃忠追趕，結果被東吳軍隊設下埋伏包圍起來。
東吳將領潘璋、韓當、凌統、周泰四將率軍圍攻黃忠一人，正在這個時候，潘璋手下的司馬馬忠又出現了，他對準包圍圈的黃忠射了一箭，一箭就射中了黃忠的肩窩，眼看黃忠就要被當場射殺，這個時候蜀將關興和張苞各自率領一軍衝來救援黃忠，並且成功把黃忠救援回蜀營之中。
黃忠雖然被救回，但是，當天晚上黃忠就因為箭傷過重而死，一是因為黃忠年齡大了，身體不如從前，年老力衰，二是因為黃忠被射中了要害部位，所以沒多久就去世了，黃忠一死，等於五虎上將中的關羽和黃忠兩個人被馬忠所害。
黃忠與關羽都是五虎上將，兩人武藝差不多，關羽比黃忠武藝稍高一些，要是單挑的話，三個馬忠都不是關羽和黃忠的對手，關羽是被馬忠偷襲的，黃忠是被東吳將領包圍然後再被馬忠射殺的，馬忠都是靠偷襲幹掉了五虎上將中的黃忠與關羽。
這並不是說馬忠武藝厲害，而是說馬忠善於偷襲，那麼馬忠的結局如何呢？
這事還得從潘璋說起，潘璋與關興有過交戰，當時打散了，關興和潘璋先後誤入一戶人家，關興先到，潘璋後到，潘璋到了之後關羽的魂魄出現，把潘璋嚇得半死，關興趁機一劍斬殺了潘璋，並奪回了父親的青龍偃月刀。
關興在回營的路上又遇到了馬忠，馬忠率領三百人圍住了關興，這個時候正好張苞殺到救了關興，馬忠也就退走了，回到營地後，馬忠與傅士仁和糜芳一起駐紮，半夜的時候，糜芳與傅士仁軍中的士卒因為都是原來關羽的荊州軍，害怕將來受到東吳的迫害，再加上劉備又在夷陵之戰中殺了過來，軍中士兵認為蜀漢恨的不過是糜芳與傅士仁兩人，因此軍中的士兵想殺了糜芳和傅士仁立功再投降蜀漢。
這事被糜芳和傅士仁聽到了，兩人商量了一陣，覺得不如殺了馬忠立功後再投降劉備，如果留下來，就會被自己手下所殺，兩人一陣商量之後，決定刺殺馬忠，於是二人帶著手下潛入馬忠營帳，刺殺了馬忠，並把馬忠的首級割下，然後來到蜀營投降，將馬忠的首級獻給劉備。
但是劉備根本沒有赦免糜芳與傅士仁，而是把兩人斬殺，與馬忠的首級一起祭祀關羽，馬忠就這樣跟張飛一樣在睡夢中被人斬殺，同樣也被人割了首級，馬忠一生偷襲了兩大虎將關羽和黃忠，結果自己也被人偷襲而死，這不得不說是一種因果循環，這就是馬忠的最終結局，身首異處。