上古時期，今比利時境內居住的是古代凱爾特人。羅馬時代，比利時被凱撒劃為比利時高盧，是為羅馬的一個行省──貝爾吉卡行省。羅馬帝國晚期，公元4世紀起，比利時被法蘭克人佔領，直至西羅馬帝國滅亡。公元843年，法蘭克王國查理曼大帝的孫輩們籤署了《凡爾登條約》，比利時西部歸屬法蘭西，東部歸屬神聖羅馬帝國。公元1384年佛蘭德（法國北部和荷蘭南部）歸屬勃艮第公國。
勃艮第在15世紀陸續取得那慕爾、布拉班特、林堡、赫尼郜、荷蘭、澤蘭和盧森堡等領地，大尼德蘭已經初具規模。1477年，由於勃艮第與奧地利哈布斯堡家族聯姻，比利時歸屬哈布斯堡家族統治，後來又同荷蘭和盧森堡一起組成西屬尼德蘭，由西班牙統治。1588年，北尼德蘭的七個省份聯合起來，宣布成立荷蘭聯省共和國。而南尼德蘭也就是比利時，沒有獨立，仍歸西班牙-奧地利的哈布斯堡家族統治。
法國大革命後，奧地利被拿破崙打敗，比利時割讓給法國。1815年，拿破崙遭遇滑鐵盧之敗，而滑鐵盧就在比利時布魯塞爾，今有古滑鐵盧戰場。滑鐵盧戰後，維也納會議決定將比利時併入荷蘭，人為的統一產生了宗教、文化和語言的對立。但1830年8月25日，比利時人在布魯塞爾舉行起義。同年11月18日比利時國民大會宣告比利時獨立為君主立憲國，隨後制定了憲法。
1831年1月20日英國、法國和普魯士，出於防止荷蘭強大的目的，在倫敦會議上承認比利時的獨立並保證它的永久中立。但既然比利時自己定性為君主立憲國，就要有一個國王，所以國民大會選舉薩克森-科堡的利奧波德親王為國王，史稱利奧波德一世。但是荷蘭不死心，直到1839年，才與荷蘭籤訂和約，承認比利時為獨立國家。雖然比利時是中立國，但第一次和第二次世界大戰期間比利時還是兩次被德軍佔領。
1944年比利時光復，並於同年與荷蘭、盧森堡結成關稅同盟，加上法國、英國又締結了區域性的防禦組織。1949年，美國攜西歐國家建立北大西洋公約組織，比利時也參加了北約，首都布魯塞爾設為了北約總部。1965年4月8日，法、意、聯邦德國、荷、比、盧6國籤訂了《布魯塞爾條約》，決定將歐洲煤鋼共同體、歐洲原子能共同體和歐洲經濟共同體統一起來，統稱歐洲共同體。
歐共體是歐盟的前身，歐共體總部設在比利時布魯塞爾。1991年12月，歐洲共同體馬斯垂克首腦會議通過《歐洲聯盟條約》，通稱《馬斯垂克條約》。1993年11月1日，《馬約》正式生效，歐盟正式誕生。布魯塞爾也成為歐盟的總部。