明朝末年出現了一位「千古奇人」，他雖然是書香門第出身，卻不像其他士人那樣考取功名，而是喜歡到處遊歷，這位奇人就是徐霞客。
徐霞客原名徐弘祖，字振聲，霞客是他的號，他家境富裕，可是他卻像他父親徐有勉一樣淡泊名利，只喜歡讀歷史、地理之類的書籍，嚮往著遊覽壯麗河山的生活，還立志要遊遍祖國的名山大川。這樣的一種志向，可是違背了當時的社會風俗的，需要具有超凡的勇氣和膽識，不過，徐有勉卻沒有反對，他見兒子無意於功名，徐有勉就鼓勵自己的兒子博覽群書。徐霞客小時候讀書不但認真，而且能夠過目不忘，很快，他家裡的藏書都被他看完了，於是徐霞客就到處去搜集沒有見過的書籍，甚至脫掉自己的衣服去跟別人換書。十五歲那年，他像其他讀書人一樣參加了科舉考試，卻沒有考中。此後，他就決定放棄走科舉的道路，開始為實現自己感興趣的地理考察事業做準備。不過，在徐霞客十九歲那年，徐有勉卻去世了，徐霞客考慮到「父母在，不遠遊」，就沒有立即動身出遊。徐母是一個知書達理的女人，她明白兒子的志向，就在兒子守孝三年期滿後鼓勵兒子說：「志在四方，男子事也……」徐霞客得到了母親的支持，就隻身離開家鄉，開始了他長達三十多年、足跡遍布十六個省的旅行考察生涯。
在此後的幾年內，徐霞客遊歷了太湖、洞庭山、泰山、曹娥江、寧波等地，並作了旅行記錄，可惜這些記錄都遺失了。萬曆四十一年（1613年）三月，徐霞客來到天台山和雁蕩山，其所作的旅行記錄保存完好。說到雁蕩山，徐霞客此前就曾在古書上了解過，還記得那本古書上說雁蕩山頂部有一個大湖，所以他就決定爬到山頂去看一看這個大湖。可是，當他艱難地爬到山頂時，卻發現山脊是筆直的，山頂上也根本沒有什麼大湖。徐霞客繼續走了一段路，來到一個大懸崖前，發現懸崖下面有一個小小的平臺，他想平臺上可能有湖，就藉助一條長長的布帶子向小平臺爬去，卻發現根本無法下去，所以他只好抓住布帶子吃力地向崖頂爬去。誰知爬著爬著，布帶子卻被磨斷了，徐霞客機敏地抓住一塊突出的巖石才幸運地沒有掉下深淵。接著，徐霞客又把布帶子重新接好，這才爬回了崖頂。
萬曆四十三年（1615年）冬，徐霞客又遊歷了金陵（今江蘇南京）。次年，徐霞客遊覽了黃山、武夷山、九曲溪、西湖等勝景。此後，徐霞客因妻子去世沒有外出旅行。萬曆四十六年（1618年），徐霞客再遊黃山、廬山，並於年底再婚。徐霞客在黃山旅行時，遇到了大雪，他不顧當地人的勸告，拄著一根鐵棍上了山。當時，黃山上有些地方的積雪深及腰部，覆蓋了山路，山腰以上的山勢更是異常陡峭，山坡背陰的地方則布滿了滑滑的堅冰，很難攀登。徐霞客為了考察山頂的情況，用鐵棍在冰上鑿坑，然後踩著冰坑一步一步慢慢地爬了上去。第二年，徐霞客因妻子生子而沒有外出旅行。
萬曆四十八年（1620年），徐霞客又外出旅行了，他到了九鯉湖，還觀看了錢塘潮。在此後的兩年間，徐霞客因母親生病而沒有外出。天啟三年（1623年），徐霞客遊覽了嵩山、華山、武當山等名山，並作了旅行記錄。此後四年，徐母親先是病危，繼而病故，所以徐霞客中斷了旅行。崇禎元年（1628年），徐霞客遊歷了福建，然後一路北上，於次年遊歷了北京和天津薊縣的盤山，其旅行記錄遺失了。崇禎三年（1630年），徐霞客又從北方一路南下，再遊福建。崇禎五年（1632年），徐霞客再遊天台山、雁蕩山、太湖，次年又再度北上，遊覽了五臺山和恆山。此後兩年，徐霞客因長孫出生、次子娶妻而沒有外出旅行。從崇禎九年（1636年）到崇禎十三年（1640年），徐霞客一直在外旅行，他先後遊覽了浙江、江西、湖南、廣西、貴州、雲南等地。在此期間，他每天無論多麼疲倦，無論在什麼地方住宿，都會堅持把自己的旅行見聞記錄下來，因此才有了後來的《徐霞客遊記》。徐霞客這一生，可以說除了因家中發生重大事件而在家逗留之外，幾乎沒有停止過旅行。徐霞客驚人的旅行經歷，的確可以說明他是一位「千古奇人」。
崇禎十四年（1641年），徐霞客在家鄉病逝。他死後，他的兒子將他的遊記編輯整理成冊，並命名為《徐霞客遊記》，然後出版。此後，錢謙等民間藏書家因深知《徐霞客遊記》既是徐霞客畢生「手攀星嶽，足躡遐荒」的地理考察記錄，又是「世間真文字」，所以對它做了大量的校訂、增補、刊行等工作，從而使它得以保存並流傳後世。不過，徐霞客一生先後寫了兩千多萬字的遊記，流傳下來的仍然只有一小部分。
《徐霞客遊記》可以說是徐霞客徒步跋涉了大半個中國，在戰勝了風雨、野獸和飢餓，經歷了九死一生之後才寫成的，共有四十多萬字，它主要按日期記述了作者從萬曆四十一年（1613年）三月到崇禎十二年（1639年）之間的旅行觀察所得，它既具有科學性又具有文學性，包括地理、水文、地質、植物等方面的知識，是中國比較詳細地記錄地理環境的遊記。對於地理學家來說，它就是一份珍貴的地理科學報告：一是詳細而又科學地記述了喀斯特地貌的類型分布和各地區之間的差異，並著重闡述了喀斯特洞穴的特徵、類型及成因等，居於當時的世界先進水平。徐霞客去世後一百多年，歐洲人才開始考察喀斯特地貌。二是糾正了古代文獻中記載的有關中國水道源流、山脈的錯誤。三是明確指出了地形、氣溫、風速等地理環境對植物各方面的影響。四是科學地分析了火山噴發出的紅色浮石的質地和成因。五是詳細地描述了地熱現象。六是描述了各地的經濟、交通、風俗民情等情況。在考古學方面，它也是不可多得的研究資料。