▲在火器出現以前，弩是中國軍隊的重要武器
中國弩的起源，根據現在歷史學者的研究，至少可以追溯到仰韶文化時期，在華夏先民的早期實踐中，發明了弓箭，後來又在弓上安裝了弓臂，弓臂上設置了弩機，最終發明了弩。在《吳越春秋》中，記載了一段越王勾踐請教楚將陳音射（箭）術的故事，陳音除了教授射術外，還講述了弓弩發展的歷史，陳音將弩的發明歸於楚國的琴氏，並提出了「弩生於弓，橫弓著臂，施機設樞」的說法。這一說法以現今的研究看，大體符合事實。
▲從弓到弩的對比，可以看出中式弩的結構基本是在模仿射箭
早期的弩，從人射箭的動作的啟發和手工業技術的發展下，將弓橫過來並在弓把處裝上弩臂並在弩臂後部開槽裝上弩機，用弩臂代替人在射箭時的持弓手（前手），弩機代替勾弦手（後手），製成了最早的弩。弩在射擊前將弓弦拉開並勾到弩臂後部弩機的「牙」上，然後在弩臂的箭槽上安裝弩矢，最後射手瞄準目標並扣動弩機下部的「懸刀」（即扳機）。
▲如今出土的承弓器，其實就是古代弩的前端
和弓箭相比，弩有三大好處：第一，弩弦張開以後被掛在弩機的牙上，不需要人力維持，有助於射手瞄準，並且方便進行齊射；第二，張弩過程中不止可以使用雙手，還可以用腿、腰等力量較強的部位發力，相同情況下，射手可以使用比弓力量大得多的弩，而力量的加大本身就可以增加弩的射程和威力；第三，弩可進行三點一線（弩臂前端和弩臂後端的望山形成兩點）的瞄準射擊，大大提高了準確度，相比弓在射擊上更為簡單。
▲戰國時期，弩被普遍裝備於各國軍隊
最早的弩機材料為角質，這一材質很有可能是受到了射箭用扳指的啟發，但是角質弩機所能承受的力量較小，後來隨著金屬技術的發展，大約在東周時華夏先民製造出了青銅弩機，從此弩大量進入軍隊，《孫子兵法》中的「勢如張弩，節如發機」一文，說明弩已經成為了當時廣泛使用的武器。從這一時期弩的結構分析看，弩的前端確實安裝了一把弓，並且從前端承弓器的結構看，安裝在弩前端的弓是可拆卸的，也就是說，這一時期的「弩」類似於為弓增加了一個「弩臂」配件。
▲戰國時楚弩的復原線圖
東周至秦這一時期，中式弩的青銅弩機由牙（機鉤）、望山（瞄具）、懸刀（扳機）、牛（鉤心、墊機）、鍵組成。其工作原理是：拉弦裝箭時手拉望山，牙上升帶起墊機使下齒卡住懸刀刻口，這樣牙勾住弓弦後便可以承力。射擊時扣動懸刀帶動牙下縮，弓弦便能瞬間回彈，將箭矢射出。這種弩機的優勢是扣動扳機不需要太大的力量，進一步加強了射擊的準確性。
▲中式弩機各部位的名稱和分解圖
為了能增強弩的威力，古人不斷增強弩前端弓的力量，從用手開（擘張）到用腳開（蹶張）再到必須用全身的力量（腰引）才能開，最終遇到了一個現有弩的瓶頸——弩機的強度不足。因為傳統的弩是將弩機的各個部件直接裝在弩臂木槽中的，因為木槽的強度低，限制了弩的強度，於是漢代人發明了郭——即一個弩機的青銅機匣，這樣就加強了弩機部分的強度。自西漢以來，考古出土的弩機大部分都有銅郭。
▲外部有銅郭的弩機
除了威力外，準確度也是極其重要的。古人為了增加弩機的準確度，已經在弩機上安裝了名為「望山」的瞄具，後來為了進一步增加準確度，還在望山上標註了刻度。更有甚者在望山上排列銅釘以方便射手的瞄準，在對戰國時期燕下都的考古發掘中，就發現了幾件這樣的弩機。但是出於成本考慮，大多數弩機上的望山都沒有這樣的設計，多數士兵還是依靠經驗在無刻度望山的幫助下進行瞄準。
▲發現於燕下都的帶刻度弩機
中國弩在漢代定型後，直到宋代在形制上都沒有大的變化。但因為技術水平的提高，弩擁有了更大的威力，例如「神臂弓」就是典型，史載其「射二百四十餘步，入榆木半笴」，連金將金兀朮也說「宋用軍器，大妙者不過神臂弓」。神臂弓後，韓世忠又發明出了克敵弓，其威力「每射鐵馬，一發應弦而倒」。
▲面對北方民族的鐵騎，宋軍主要的對抗方法就是強弩殺敵
進入明代後，弩的形制又開始出現了較大的變化。其一是前端的弓又一把真正的弓橫置替換為了數層木板綑紮在一起而形成的弓形替代品，被稱為「扁擔」。其二是弩弦與弩機的距離明顯縮小，按照明代軍事家茅元儀在《武備志》上的記載只有五寸的長度（約15釐米）。這兩樣變化導致這種弩的蓄能較低，射程不如弓箭，只能在較近的距離殺傷敵人。
▲宋、明弩的對比，可發現明代弩除了弓弦到弩機的距離變短了外，前端的弓也變了樣子
明代弩之所以發生了這樣的變化，與火器的大發展是分不開的。火銃、火箭、火炮大量進入軍隊，承擔起了原來由各種弩所擔任的遠程殺傷任務，而弩則自然只能作為中近距離的火力補充，或者火器使用不便的地區的臨時應急，因此不再追求射遠，而是成本低廉和在近距離有足夠的威力。
▲戰國弩手
而在民間，精緻的中式青銅弩機不再使用，上古時便出現的角質弩機則因為其低廉的價格被廣泛使用，茅元儀在《武備志》中就說：「今四方擅弩之地而皆不用古機，唯以鹿角為機」。此時的弩，其主要用途已經變為民間獵人狩獵的工具，並在今天的少數民族地區看到其遺存。
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