十五世紀的歐洲，隨著大航海時代的到來，對船隻的使用和需求，讓帆船的改良和發展到達了一個頂峰。
中世紀以來，歐洲地中海地區是一種叫「巴爾卡」（Barca）的輕木帆船用以航海的應用。這是用一些低級木料造的小帆船，大多只作為沿海的漁船。隨著阿拉伯先進航海技術的引進和航海事業發展的需求，葡萄牙對帆船進行了改良。當時，阿拉伯的航海技術遠比歐洲先進，他們的船隻使用一種優於傳統四角橫帆的船帆，那是一種三角斜帆，也就是歐洲人所說的拉丁帆。在航行上，三角斜帆能更好的利用風力，葡萄牙在此基礎上建造了有著兩桅的小型快速帆船，這就是卡拉維爾船（Caravel）。卡拉維爾船受到了眾多航海者的歡迎。它轉向靈活並且易於操作，加上輕快的船身和三角帆的搭配航行，能更好的對抗瞬息萬變的海象。遺憾的是，作為遠航船隻來說，它的載重明顯不足。
11世紀開始，北歐地區興起一種有別於傳統的維京長船的船隻，那是一種有著兩層船艙設計，單桅的方形帆船：柯克船（Cog）。因為建造過程中利用膠水和填充物，來將船身接縫處的空隙填滿的防水方法而得名。壟斷波羅的海貿易的商業聯盟漢薩同盟，就是以柯克船作為主力船隻，賺取了巨大的財富。柯克船是單桅的四角橫帆船，採用搭接方法建造的柯克船船身短寬，比較適合作商船，但搭接的工藝讓船體不能保證有足夠的強度，在貨品載重和武器的戰爭應用上，也不能讓人滿意，最後逐漸被西班牙改良後的卡拉克帆船取代。
卡拉克帆船（Caravel）是在柯克船基礎上改良的多桅橫帆船，三桅或四桅，有著弧形的船尾。因為增加了前斜桅和後桅，它在前桅和中桅裝配了數張橫帆，後桅則是一張三角帆，加上更加寬大的船身，這讓卡拉克帆船無論是在速度上，還是載重和火力上，都成為了當時歐洲最優秀的帆船。卡拉克帆船是歐洲第一款正式用作遠航的船隻，同時它也是航海史上由弓弩為主的船戰，到真正炮船的重要轉折，它揭開了大航海時代波瀾壯闊的帷幕，也是西班牙成為海洋霸主的啟端。大航海家哥倫布的旗艦聖瑪莉亞號正是一艘卡拉克帆船。
在歐洲以遠洋為目標的航海技術發展起來後，穆斯林國家之前優於歐洲的航海技術，就顯出了頹勢，以傳統的加萊（galley）排漿戰船為主力的奧斯曼帝國，在1571年與基督教聯合海軍在勒班陀戰役中遭到了重創。奧斯曼帝國在重建海軍時，將傳統的阿拉伯單桅帆船改良，開始大量的建造一種兩三桅的小型戰船，這種戰船便是謝貝爾船（Xebec）。和以前的排槳戰船相比，謝貝克船體更寬，不使用槳手，因而可以放置側舷重炮，船體的穩定性也得到增加，動力方面則由三個大型三角帆來提供。謝貝爾船船身狹長，造型優美，加上靈巧易控的三角船帆，在逆風下也有不錯的航行性能，無論襲擊還是逃跑，都能有很好的表現。謝貝爾帆船是巴巴利海盜標誌性的船隻，也就是我們熟悉的紅鬍子巴巴羅薩·海雷丁。
隨著哥倫布發現新大陸，西班牙和葡萄牙遠洋貿易和殖民的需求，舊有的卡拉維爾和卡拉克船型已經難以滿足需要。卡拉維爾的載重不足和卡拉克的重心不穩，讓當時歐洲的兩大海洋強國急需一種新的改良船型，西班牙首先造出了一種由卡拉克船改良的大帆船（Galleon），就是我們熟知的西班牙大帆船，它在原先卡拉克船的基礎上降低了艏艉樓，用方形的船艉代替原來圓形的船艉，這樣的新設計船型相對狹長，航速較快，在逆風中操縱性極佳。蓋倫船有著粗廣的艦體，多層甲板和三根以上的主桅杆，巨大的艉樓宛如城堡，這也是蓋倫船得名的原因。蓋倫船寬大的艦體讓其航行平穩，並且載貨量大，而防護性能和續航能力，也比其他船型更加優秀，它可以乘坐150-300名船員，配備數十門火炮，這個巨無霸的出現，讓歐洲所有的海船都黯然失色。
16世紀開始的西班牙珍寶船隊就是以蓋倫船為主。西班牙以數十艘蓋倫船組成的龐大的珍寶船隊，載著滿船的黃金橫渡過大西洋，讓那些加勒比海盜和其他歐洲國家的私掠軍人，既垂涎又懼怕。從美洲大陸的掠奪，讓西班牙迅速成為歐洲最富有的海上帝國，而蓋倫船配備的強大火力，也成就了西班牙無敵艦隊的名聲。