在歐洲中世紀晚期到現代早期（14－17世紀）的一系列軍事變革中，步兵革命是最早發生的。曾經所向披靡的重甲騎兵在多場著名戰役中，被裝備簡陋但訓練有素的步兵擊敗，騎士稱霸野外戰事的時代一去不返，步兵的地位極大提升，成為歐洲各國主力兵種。
很多歷史學家將1302年的金馬刺之戰視作步兵戰勝騎兵的典範，並認為這場戰役預示著步兵革命的開始。實際上早在騎士制度處於全盛時期的11、12世紀，就偶有步兵擊敗騎兵的先例。
1065年的黑斯廷斯戰役，徵服者威廉的軍隊發起了衝鋒，英格蘭步兵手持長斧和長槍堅守陣型，法國騎士衝擊未果，英軍陣前躺滿了被砍倒的戰馬和軍人。1106年的坦什布賴戰役，英王亨利一世的下馬騎士（作用相當於步兵）發揮關鍵作用，戰勝了諾曼第公爵羅貝爾·柯索斯的騎兵。1176年，德國騎士在義大利北部也敗給了倫巴第聯盟的長矛兵。
黑斯廷斯戰役在中世紀之前的古典時代，步兵更是主流兵種。馬其頓步兵方陣在亞歷山大大帝的徵服中立下了不世戰功，羅馬步兵軍團在從共和國到帝國的漫長歲月裡是羅馬霸業的中流砥柱。從長期歷史來看，14世紀的步兵革命稱作步兵復興或許更合適。
中世紀封建制度確立後，貴族騎士階層在軍事、政治、經濟等各個領域都佔據主導地位，某種意義上中世紀就是一個騎士時代。主要由農民組成的步兵社會地位低下、裝備簡陋、毫無自信，徹底淪為陪襯角色。需要指出，騎士只在野戰中是決定性的角色，在攻城等更常見的戰事中，騎兵無用武之地，步兵不可替代。
騎兵與步兵的優劣勢從純粹戰術角度考慮，兩軍對峙時，騎兵從正面發起的衝鋒更多的是一種心理威懾。經過訓練的步兵只要不被騎兵排山倒海的氣勢和巨大聲響嚇到，嚴守陣型而不給騎士留下衝擊空間，那麼騎士的戰馬很可能止步不前或者在步兵陣前轉身而走，而如果玩命的騎士衝倒前排步兵，後排的會毫不猶豫補上，以保持陣型不破。
這種情況下，對步兵的心理素質和戰術紀律要求非常高，這樣的素質能力不經過有效的組織和培訓是很難獲得的。一旦步兵陣型有空隙或者有人逃跑，騎兵的衝擊力就能盡情發揮。
騎兵可以利用步兵陣型過於嚴密不利於轉身和變陣的情況，從步兵側翼和身後發起突襲，這是充分利用了騎兵的速度優勢。所以很多情況下步兵的側翼要麼利用地形障礙，要麼有騎兵或弓箭手保護。步兵還有一個固有的缺陷，排列陣形時防禦最薄弱。
黑斯廷斯戰役最後的勝利者是威廉公爵，但英國的失敗不是因為防守陣型出現了破綻，而是英國步兵喜歡貿然追擊潰散的敵軍。這一點很快被威廉洞察，於是他的騎士多次詐敗誘使英軍追擊，脫離了密集陣型的英軍就成了騎兵宰割的羔羊，白白消耗了有生力量，同時威廉的弓箭手造成更多的英軍傷亡。
黑斯廷斯戰役布陣圖金馬刺之戰和克雷西戰役不考慮社會和經濟地位等非軍事因素，為何古典時代的步兵擁有強大的戰鬥力，而中世紀中前期的步兵卻不堪一擊？軍事史學家史蒂芬·莫裡羅認為「步兵的戰鬥力來源於紀律、凝聚力和相互協作」，而紀律和協作等要通過訓練獲得。有強大中央政府的古羅馬能組織和訓練公民兵，而中世紀大部分歐洲政府「缺乏建立有效步兵的能力」。
中世紀後期的義大利城邦和弗蘭德斯地區經濟發達，已經有足夠的財力組織和培訓步兵，英格蘭雖不算富裕，卻早在愛德華一世（1272-1307年在位）時代就逐漸取消了封建騎士的軍役，以徵集民兵和僱傭兵製取代。而在1334年以後，英格蘭軍隊基本由民兵和僱傭軍人組成，這些「定期徵召的民兵和以當兵為職業的僱傭兵, 顯然比偶爾徵召的新兵和封建僕役的烏合之眾高出一籌」。
英國軍事變革中最為人所知的是從威爾斯引進了長弓，與歐洲大陸流行的十字弩相比，長弓射程（有效射程228米，最遠射程365米）是十字弩的兩倍，射速快，一名長弓手的作戰效能抵得上三個十字弩手。從愛德華一世開始，英國大力促進民間習箭，弓術被列為義務教育，為保證練習質量，甚至立法禁止踢球，政府從中選拔優異者組成長弓部隊。在14世紀的百年戰爭（1337-1453年）初期，英國長弓鋒芒畢露。
英國長弓手1302年的金馬刺戰役，弗蘭德斯軍隊（9000人）在科爾特賴克附近遭遇以重裝騎士為主力的法軍（8000人）。法國騎士在訓練有素的弗蘭德斯長矛民兵阻擊下全軍潰退。此役中超過1000名法國騎士被殺，法軍統帥阿圖瓦的羅伯特二世也陣亡。金馬刺之戰的結果震驚了歐洲封建諸國。法國的重裝騎士向來是歐洲騎士的翹楚，號稱一個騎士相當於十個步兵，卻被他們不齒的手工業行會民兵徹底擊敗。
金馬刺之戰法國軍隊更大的失敗還在後面。百年戰爭中的克雷西戰役（1346年），英國軍隊率先進入作戰區域，佔據有利地勢，精心布置戰陣，詳見下圖。英國軍隊人數在10,000人左右，包括6000名弓箭手，2700名馬上步兵，1000多騎士。法國人在2,000-25,000左右，主力是12,000名重騎士和6000名熱那亞十字弩僱傭軍，另外還有大量輕騎兵和不守紀律的長矛民兵。
克雷西戰役布陣圖法軍進入戰場後，法國國王命令熱那亞軍隊向處於山坡頂部的英軍發起攻擊。熱那亞軍人還沒進入己方的有效射程，長弓箭雨破空而至。十字弩手敗逃，與開始衝鋒的法國長矛兵撞在一起，戰場一片混亂。法國騎兵按奈不住開始進攻。從黃昏到天黑，騎兵共衝鋒了十六次，無不遭到英國長弓的無情射殺。即使有些法國騎士突破箭網衝倒英軍陣前，與以逸待勞的英國步兵（下馬騎士）交手，也佔不到任何便宜。戰場上留下法國11名大貴族和1500多騎士的屍體，熱那亞十字弩手和法軍步兵傷亡人數不詳，英軍只有200多人的傷亡。
克雷西戰役英軍完勝至少兩倍於己的法軍，英國一躍成為歐洲的軍事強國。克雷西戰役成為戰爭史上最有影響的會戰之一，嚴密組織的步兵（包括弓箭手和下馬騎士）戰勝重裝騎士再也不是偶爾發生的神話。
英國長弓的威力大大刺激了法國（歐洲）盔甲技術的發展。在百年戰爭中後兩次英軍勝利的著名戰役中（普瓦捷和阿金庫爾戰役），更堅固的板甲替代鎖子甲成為法國騎士的主要盔甲，法軍的主要傷亡已不是英國長弓手所為。實際上兩場戰役下馬騎士的激烈肉搏導致大量傷亡。
瑞士長矛兵稱雄與英國長弓手大致在同一時期崛起的是瑞士的長矛兵。1291年施維茨、烏利和尼特瓦爾登等三個地區結成永久同盟，共同抵制哈布斯堡家族的暴政，這個軍事同盟就是現代瑞士聯邦的起源。與英國弓箭手一樣，瑞士山民從小習武，每個男性都有參戰的義務，各地區也在農閒時組織集體演練，早期瑞士步兵的武器是戟——伐木斧頭上加上長柄，頂端釘上釘子。
1315年的莫爾加爾滕戰役，哈布斯堡的軍隊敗給瑞士農民，損失1500名騎士。這次戰役令永久同盟名聲大振，不過瑞士農民取勝的原因是在沼澤地帶偷襲不備的敵軍，並非騎兵與步兵的正面對抗。1339年牢彭戰役瑞士長矛兵首次登場，大勝弗萊堡騎兵為核心的聯軍，此後與哈布斯堡-奧地利的兩次關鍵戰役（1386年的森帕赫和1388年的奈佛爾斯），瑞士長矛兵均是以少勝多。
森帕赫戰役瑞士人的長矛通常在12-15英尺，後期發展到20英尺長，比騎兵衝鋒的長矛還長。集結迅速、密集排列的長矛陣不但在防守中令對手膽寒，甚至在步兵通常不擅長的進攻中也能取勝，這主要是瑞士人充分利用了適用於步兵的地形，通過訓練和戰爭形成的高效作戰方式，並以嚴格的紀律保證實施。
瑞士長矛兵通常分成至少三個獨立的方陣，這樣每個方陣都會與他方陣協防，互相支援；如果進入肉搏戰，長矛不便使用，其身後的戟兵殺出，充當主力。長矛兵還有一個原則：絕不追擊敗兵，免得失去陣型優勢而遭敗軍反撲。瑞士人通過旗幟和軍樂鼓點指揮協調，經過長期磨合，軍隊集結、陣型變換都異常迅速。
瑞士長矛兵瑞士人通常選擇地勢狹窄的戰場儘量減少被敵兵迂迴包圍的可能。在第二次布匿戰爭的多場戰役裡，羅馬共和國的軍團被漢尼拔的精銳騎兵迂迴包抄，損失極為慘重。不過中世紀歐洲騎兵和戰馬的盔甲沉重，戰術簡單，分割、迂迴、奇襲等發揮騎兵機動性的戰役很少見，義大利城邦的僱傭兵除外。一個經典戰例是1387年的卡斯塔尼亞羅之戰，義大利僱傭軍將領霍克伍德運用騎兵繞過側面戰場突襲敵軍背後一錘定音。
14世紀可以視作瑞士軍團戰術發展形成的階段，15世紀他們才樹立起不可戰勝的聲譽。在對勃艮第的大膽查理的三場戰役中，瑞士長矛兵的紀律、勇敢和善用地形天氣發揮到極致，強盛一時的勃艮第公國覆滅，大膽查理葬身山谷。此後歐洲各國競相招募瑞士僱傭軍或者仿效瑞士人擴充本國步兵。步兵裝備廉價，兵源數量龐大，昂貴的重裝騎士越來越顯得徒有其表，軍中地位日趨下降。
步兵時代英國長弓手和瑞士長矛兵在中世紀晚期為步兵兵種贏得了失落已久的榮光，並加劇了封建騎士制度的衰落，這固然是步兵相對騎兵已有的優勢，比如遠距離殺傷和密集防禦陣形，但運用戰術、地形、天氣因素增加優勢、控制劣勢，也同樣重要。
在克雷西戰役中，英國長弓手部署在山坡上居高臨下，兩側有河流、村莊、森林掩護，同時在陣前安置壕溝、鉅馬、鐵蒺藜，甚至步兵以保護長弓手，以防敵軍近身攻擊。瑞士長矛兵則多次選擇狹窄戰場限制敵軍騎兵的迂迴能力；瑞士人還擅長在森林和雪霧掩護下快速行軍，達到出其不意攻其不備的目的。逆光的因素也被利用，克雷西戰役和勃艮第戰爭中的穆爾滕之戰，英國人尤其是瑞士人充分利用對手處於逆光的劣勢。
穆爾滕之戰（1476年）在14世紀步兵戰勝騎兵的著名戰役裡，步兵凝聚力很大程度來自已經萌芽的民族主義，金馬刺之戰的背景是弗蘭德斯人抵製法王的橫徵暴斂，1314年班諾克本戰役是蘇格蘭人民為獨立而戰，瑞士長矛兵成名的四次戰役更是促進了現代瑞士國家的形成。在保家衛國的戰爭中，軍民同仇敵愾，民族凝聚力轉化為強大的戰鬥力，再輔之以正確戰術和有利地形，終於成就了步兵的復興。
班諾克本戰役在火藥武器出現的早期，英國長弓的效率和精確性仍然是遠程武器裡最優的。歐洲大陸只有義大利城邦國家和西班牙僱傭英國長弓手，而其他國家仍寧願使用十字弩，原因在於長弓要數年的訓練才能熟練使用，而十字弩花上幾小時就可掌握，後來的火繩槍也是同樣道理。從十七世紀中葉開始，英國在戰爭中也很少使用長弓了。
義大利戰爭（1494-1559年）中瑞士長矛兵勇猛依舊，然而時代已經改變，火繩槍在軍隊中已廣泛配置。在一系列戰役中瑞士僱傭軍接連敗北。他們失敗的主因是兵種單一，缺乏保護，一交戰就不受控制。火繩槍兵聲名鵲起，火炮、步兵、騎兵和火繩槍兵等兵種的協同作戰是獲勝的關鍵，單一兵種已不能主宰戰場。
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