我們所懷念的年味，並不光光是飯菜的美味、花的香味、朋友的相聚、情愛的滋味、家的溫暖與故鄉的水土，而是所有這些加起來。年味，就是團聚的味道。
——張小嫻
現在是19年快過年的時候了，大樹在家裡考慮了一下，覺得現在的wedo程序雖然簡單直觀，但是在程序中和我認知中程序不一樣。所以在接下來的階段，我會嘗試用Scratch編程配合WEDO做軟硬體交互以及一部分編程。
巡線——是在學習機器人階段一定會遇到的知識。這節課學習用Scratch來編程讓機器人巡線。
為什麼會一直嘗試巡線呢？我們看一下就知道。
目前大部分的國內自動化使用的運輸，都是按照固定線路運輸，所以巡線是比較普遍的一種現象。
所以現在的比賽，除了遙控賽，其他的編程類比賽，基本上都是包含巡線。
▲圖源網絡，浙大尋線機器人比賽
▲同上，roborave賽場（圖源網絡）
而巡線的編程，根據算法不同，所以機器人的程序不同，行走速度的快慢，精確度不同。精度越高，速度越快，相應的，巡線的線越細。
▲非常精細的巡線（圖源網絡）
而在課程中，最需要的就是編程中涉及到的編程思想
巡線，一般是通過光線傳感器，根據線與背景顏色不同，傳輸回傳感器而接收到的數字變化進行馬達的傳遞與判斷。
通過單馬達傳動和棘輪的搭配，來學習巡線。
▲搭建正面
▲搭建的背面
從結構可以看出，通過單馬達調節馬達的轉動方向，左右的一步一步前進。
接下來的就是編程部分了。
單光感巡線的編程思維常見的是上面的這兩種，一種是單邊巡線，巡線的思維是通過光電傳感器的數值變化來切換左右輪的前進。
這部分也是我所使用的編程思維。
點擊邊框調出視頻工具條
分為兩個步驟：
（1）光電傳感器在黑線外，就向黑線部分行走，直到光電傳感器遇到黑線。
（2）遇到黑線後，就向黑線外行走，這樣的話就能夠完成前進兩步。
如上反覆。
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程序也是按照之前的描述，進行再一次的編輯。
這就是這次的課程。雖然感覺圖片已經表達的比較清楚。不過圖片中可能還是有表達不完善。
部分圖源網絡哦，為了能夠表達清楚。
在公眾號回復「巡線」收到相應搭建圖紙。
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