天主教亦稱公教、羅馬公教、羅馬天主教。在全世界大多數國家，新教、東正教、天主教統稱基督教。在中國，基督教一般只指新教，不包括東正教和天主教。由於新教在我國稱基督教（俗稱耶穌教〕，基督教一詞遂產生了兩種涵義：一是指世界性公認的基督教各派總稱；二是指16世紀歐洲宗教改革運動中產生的新教。「天主」一詞是16世紀耶穌會傳教士進入中國傳教後，借用中國原有名稱對所信之神的譯稱，故把他們傳播的宗教定名為「天主教」。
傳說，基督教是由耶穌在巴勒斯坦創立的。早期基督教曾受到羅馬皇帝的殘酷迫害和鎮壓。
公元313年，羅馬帝國西部皇帝君士坦丁一世在米蘭發布「米蘭敕令」，宣布基督教可與所有其它宗教同享自由，不受歧視。從此基督教成為官方認可的合法宗教。
1054年，東西兩派基督教會分裂。東派教會自稱正教，西派教會自稱公教。大主教會及其教皇制，作為獨特的單一教會和體制，至此乃正式確立。
中世紀時，天主教是西歐各國封建社會中佔統治地位的宗教，16世紀宗教改革運動後，天主教在歐洲部分國家喪失統治地位。為了對抗宗教的改革運動，維護自身的統一和權威，天主教羅馬教廷採取了一系列措施，史稱反宗教改革。
18世紀，在啟蒙運動和理性主義的影響下，歐洲一些國家和法國、葡萄牙、西班牙等，對羅馬教廷的離心傾向日益增強，1809年拿破崙將教皇國併入法國版圖。1929年，庇護十一世和墨索裡尼籤訂拉託蘭條約，教皇擁有獨立的梵蒂岡城國的主權方被正式承認。
1962年，教皇約翰二十三世召開第二次梵蒂岡公會議。會議強調天主教要跟上時代，在教內進行了一系列改革，並對外採取開放政策，主張與天主教以外的基督教各派以及其它宗教和不信宗教的人們對話。會議之後，天主教在神學上打破了以往權威主義和教條主義的禁錮，使神學出現了多元化和世俗化的現象。
現在，全世界天主教有總主教區130個，教區628個，監牧區和代牧區129個，共有教徒10億左右，佔全球人口的17.5％。現任教皇為德國人本篤十六世，於2005年４月就任，是第265任教皇。
天主教於唐代開始傳入中國，13世紀再度傳入。元朝覆滅後，天主教在中國幾近絕跡。
16世紀，天主教隨著西方殖民主義浪潮，再度傳入中國。
1840年鴉片戰爭後，中國淪為半殖民地半封建的國家，傳教士也陸續進入中國，天主教又發展起來。傳教士在中國的土地上受他們本國政府的保護，到處設立教堂、修道院，興辦學校、醫院、孤兒院，用各種方法傳播，發展天主教。
從1840年到1949年，經過一百多年的發展，天主教在中國雖然有了300萬教徒，但教會領導權卻一直在外國主教手裡，中國天主教成了受外國勢力支配的宗教。
1949年新中國成立後，羅馬教廷站在與新生人民政權對立的錯誤立場上，煽動中國教徒反對共產黨、反對社會主義新中國，並一再發布「通諭」和「命令」，禁止中國神職人員和教徒群眾與人民政府合作，不準中國教徒參加人民政府支持的任何組織及其活動，妄圖顛覆新生的人民政權。這些行徑激起了廣大愛國神職人員和教徒群眾的極大憤慨和有力抵制，1950年11月30日，四川省廣元縣王良佐神父和500多名教徒率先發表了《自立革新宣言》，主張中國天主教「與帝國主義割斷各方面的關係」，「建立自治、自養、自傳的新教會」。三自革新主張，在全國天主教界引起了強烈的反響，得到天主教界人士的廣泛響應，中國天主教反帝愛國運動迅速擴展到全國各地。1957年6月—8月，中國天主教友第一次代表會議在北京舉行，會議決定成立中國天主教友愛國會（1962年召開的第二次全國代表會議更名為「中國天主教愛國會」），並通過了割斷政治上、經濟上和羅馬教廷的關係，實行獨立自主、自辦教會方針的決議。這標誌著中國天主教會從此走上獨立自主自辦教會道路。會議選舉皮潄石總主教為第一任愛國會主席。改革開放以來，隨著宗教信仰自由政策的貫徹落實，中國天主教在獨立自主自辦教會方針的指引下，取得了前所未有的巨大成就，呈現出勃勃生機。1980年5月，中國天主教主教團正式成立，選舉張家樹為主教團團長。2010年12月，中國天主教第八次全國代表會議在京召開，房興耀主教當選為新一屆中國天主教愛國會主席，馬英林主教當選為新一屆中國天主教主教團主席。
時至今日，中國天主教有97個教區，有60多位主教，2000餘位神甫，5000餘位修女。其中改革開放以來培養、祝聖的年輕神甫就有1500餘位；有550多萬教友；開放大小教堂、會所約6000處，開辦大小神哲學院8所。中國天主教每年約有5萬餘人領洗。