發表於 2019-02-05 09:08:00
據悉，義大利理工學院（IIT）的Centauro團隊開發出一款半人馬機器人Centauro，該機器人由一個人形機器人和一個四足機器人構成，即：將一個人形機器人的上半身安裝在一個四足機器人的下半身之上，從而組成一個類似於半人馬的機器人。
Centauro高1.5m、重93kg，外殼由輕金屬及3D列印塑料製成，機身內部配有3臺計算機，可處理感知、控制和運動規劃等多種需求。同時，Centauro支持遠程遙控和半自動操作，在通信中斷或延遲的情況下，機載電腦可以自行預測機器人該如何移動。
Centauro的雙臂可以舉起約11kg的重物，與成年人的操控強度和靈活性相當，也可以表演「空手道劈木板」。
Centauro的下半身採用輪、腿混合動力驅動。其腿部有6個自由度，可以通過旋轉和伸展臀部、膝蓋和腳踝來實現關節的運動，同時，其還可以採用不同的配置，比如：四足機器人典型的腿部配置，包括內、外膝關節，以及蜘蛛腿的配置，這樣的設計更有利於機器人操縱大型工具。Centauro底部的輪子由鋁合金製成，外層用彈性體材料進行過模，保證了粘阻尼接觸，以及在地面上滾動時產生適當的摩擦。
「半人馬」設計不僅優化了Centauro的穩定性、靈活性和移動性，而且遠程操作人員可以更直觀、更有效地控制機器人的臂膀和手。
下一步，研究團隊將對Centauro進行升級，希望機器人能勝任越來越複雜的移動操作任務，比如災難救援；不斷提高自主完成任務的能力，提高整體工作效率，實現在最少操縱者環境下的效率最大化。
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