兩千多年前的大軍事家孫武說過：
「兵者，國之大事，死生之地，存亡之道，不可不察也。」
若從夏朝算起，四千多年來，兵制的演變雖可說是千姿百態，令人眼花繚亂，但不外有三種：
一是徵兵制。特點是土兵是自上而下強制徵集而得，數無定額，又不定時，有事則徵，無事則散。因此兵農合一，當兵是臨時的，務農才是永久性的。
第二種是役兵制，或說是兵役制。
特點是把百姓當兵作為勞役由法律形式固定下來了，百姓按年齡服役當兵，士兵數量、服役時間都是相對固定的。
第三種是募兵制。
土兵由政府出錢、物招募而來。士兵成了一種特殊職業。政府為了保持軍隊的穩定性，常常把花錢招募來的軍士單獨入籍，不許逃亡，甚至規定要他們父死子繼、兄終弟及。因此有人又把這種制度叫做世兵制。世兵不完全來源於招募，招募者也不全是世兵，但從整個中國歷史看，二者是相伴而生的。
一、夏、商、周以及戰國時期的兵制
從夏、商、周到戰國主要實行徵兵制，戰國時兼行募兵制。
夏朝臨時徵集的土兵分別組成步兵和車兵。步兵用木、石、骨和少量青銅製的武器徒步作戰；車兵的主要裝備是戰車。編制有師、有旅。軍隊有嚴酷的軍令，違背者，不僅本人遭殺戮，子女也不能倖免。
商代徵兵稱為「登人」、「登旅」。被「登」入伍的主要是從事個體生產的農民；貴族子弟也當兵，常常是做各級將領，軍中骨幹；有時兵員缺乏，也安排奴隸、罪囚為兵。據記載，殷紂王就是由於安排罪囚為兵，在牧野那場與周軍的決戰中，罪徒倒戈，以致亡國的。
周朝時，軍隊中的等級制進一步發展，從王公貴族子弟中徵集的士兵，用作天子和諸侯親兵，稱為虎賁；從自由民，即「國人」中徵集來的用作車兵。虎賁和車兵又稱為甲土，是作戰的主力部隊。從庶民中徵集者為步兵，又名徒兵，是車兵的輔助作戰部隊。等級最低的是廝徒，由農業以外的各種奴隸中徵集而得，從事軍中後勤和粗重雜役。
此外，還把軍隊劃分為中央和地方兩個等級。中央軍屬王室，地方軍屬方伯。地方軍是王室的附庸，周王是國家所有軍隊的統帥。軍隊編制有師、旅、卒、兩、伍。五人為伍，五伍為兩，四兩為卒，五卒為旅，五旅為師。車兵是五乘為隊，百乘為師。每乘配有徒兵若干。
東周以後，天子衰弱，侯國軍隊數量激增。夏商周三朝以來都按井田徵兵，每井9夫，4井為邑，4邑為丘，每丘出戎馬一匹，牛3頭。4丘為甸，每甸出戰車一乘，戎馬4匹，牛12頭，甲土3人．步卒72人。
春秋時遠遠超過了這個數目，《左傳》記載，魯成公元年(公元前590年)三月，「作丘甲」，即原由甸負擔的數目，改由丘完成。擴大了4倍。《周禮·地官》中記載：
國中凡身高7尺以上，60歲以下的男子都在被徵集之列。家中男丁數目多者，一人為正卒，其餘為羨卒。
因此，軍隊編制也在師以上增加了軍，五師為軍。周初，天子有「西六師」、「殷八師」，總不過14師；春秋時，晉國於景公十三年(公元前588年)「作六軍。，共30師，軍隊的膨漲於此可知。兵種於步、車之外，江南吳、越等國又組建了舟師，邊地還有了騎兵。不過中原仍以車兵為主。
戰國時，各國除了儘可能擴大徵兵範圍外，還廣泛採用募兵制，甚至「賃市傭而戰」，即在鬧市中招募傭工為兵。作戰主力由車兵向步兵轉化，騎兵也越來越受重視，趙武靈王胡服騎射的事就發生在這個時期。
募兵制的發展，標誌著建築在井田制基礎之上的徵兵制解體了。可是由於生產力的低下，國家並無力量全部承擔募兵的重負，於是產生了役兵制。
二、秦、漢時期的兵制
秦、漢實行的是役兵制
秦制，適齡男子(17—60歲)都要服兵役兩年，一年在本郡，做步兵的叫材官，做車、騎兵的叫騎士，做水軍的叫樓船士；另一年在京城或邊境，在京城者叫衛土，在邊境的為戍卒。這些都是正卒。此外每年還要在本郡服軍事性勞役一個月，如修路、運輸之類。至期更換，因名更卒。
西漢繼承了秦制，把服役年齡放寬到20一56歲，每年增加戍卒3日。更卒可納錢減免，稱踐更(人錢兩千)；戍卒納錢300，減免者稱為過更。
秦和西漢這種制度有幾個特點：
一是勞役、兵役相結合，兵農相結合。在役為兵，役罷則為農。
二是士兵衣糧自備。
三由於役期短，多是就近調發，兵無遠戍之勞。
這些也是役兵制的共有特點。
自漢武帝開邊，戍卒一年而更的制度不能滿足戰事需要．開始以選募和罪徒為兵。此後，選募的數量日增。東漢時，已郡國無兵，建武六年(公元30年)廢除郡都尉官，第二年，使州郡材官、騎士、樓船士等「還復民伍」，軍隊全都招募。可是由於國力有限，招募者只做中央禁衛軍，地方不設軍隊。東漢後期．社會矛盾加劇，刺史、州牧權力大增，州兵、家兵漸強，地方官擁兵自重，導致了東漢末的戰亂。
三、三國時期的兵制
三國時，士兵來源比較雜亂，有招募，也有徵集，甚至有搶掠而來，還有一些原是私家兵，稱為部曲。魏、蜀、吳三國都是以這些兵為基礎，組建自己的軍隊的。
國家軍隊也分為中央和地方兩種，中央軍駐京城者為中軍，駐京城以外地區者稱外軍；地方軍屬州郡。為了解決外軍與地方軍的矛盾，逐漸實行外軍、地方軍都由州刺史、太守典領的政策，地方官勢力大增，成了社會不安定的重要因素。三國政府還把軍隊單獨入籍，以加強對軍隊的控制，這就出現了世兵制。
兩晉南北朝的軍制大致是三國制度的延續，區別在於，其間十六國等少數民族建立的國家，都實行胡漢雙軌制。起初，在本民族內部實行帶有部落特徵的徵兵制，全族皆兵，軍民合一，軍政合一。建國後，這部分部落兵成了主力軍，形成了職業常備軍。既具有漢人世兵制的特徵，同時帶有部落兵那種軍政合一的特徵，軍事長官同時也是行政和部族長官。
四、隋朝兵制
隋唐府兵制也屬於役兵制。
自西魏大統十六年(公元550年)，創行府兵制延續到唐中葉以前。中間以隋為界：分為兩個階段，前期府兵是拓跋氏部落兵的舊制，如西魏府制：
男子成丁後，有才力者都籍為兵，本人租庸調全免，所需馬匹、糧食等裝備由相鄰6家共同承擔。
全國分為百府，每府的府兵由一郎將管領，分屬24開府，六柱國，總領於宇文泰之下。這種府兵不種田、不納稅、有專籍，是有一定特權的職業兵。自隋朝開始，府兵制被改造成了兵農合一的制度。
隋制規定，男子成丁後，受田服兵役，每年分作十二番，每番役一月。《隋書·高祖紀下》記載：
滅陳後下令：「凡是軍人，可悉屬州縣，墾田、籍帳，一與民同。」
這樣無論京城守衛、邊境戍守，都由按番服役的農兵承當，所以說它其實就是役兵制。隋朝府兵的編制是每鄉設團，有團主、團佐；數鄉設坊，有坊主、坊佐；坊上設軍府，有郎將、副郎將；全國軍府統於中央的十二衛和東宮十率。
十二衛：隋初指衛、武衛、武候、領軍、領左右府、監門府，各有左右，合稱十二衛府，煬帝改名為：翊衛、候衛、屯衛、御衛、騎衛、武衛，也各有左右之分。
十率是太子屬官，指：左右衛、左右宗衛、左右虞候、左右內率、左右監門。
五、唐朝兵制
唐承隋制，分天下為634府，府分三等：上府有兵1200人，中府千人，下府800人。每府設折衝都尉1人，果毅都尉2人；府下設團，有兵300．設校尉；團下為隊，兵50人，設隊正；隊下為夥，兵10人，設夥長。軍器、糧食、衣甲皆自備，但是馬匹官給。民年20歲為兵，60歲免役。每年冬季由折衝、校尉教閱府兵，凋發憑兵部所發符契，宿衛則由兵部按路程遠近給番，役期都是一月。
府兵要自備衣糧，均田制破壞後，府兵便無力承受這種負擔。開元十年(公元722年)，軍隊全部招募。
募兵給國家造成沉重的經濟負擔，於是不得不以地方兵作為募兵的補充。唐代地方兵稱為團結兵或團結營、團練兵等。大致是從當地殷實之家挑選身體強壯或有才氣者為兵，免除本人徵賦，使其春夏務農，秋冬訓練，有類府兵；而訓練時供給口糧、醬菜等，又如同招募。
所以，它兼有府兵和募兵的性質，而以府兵(或役兵)為主。此後歷朝一直沿用這種主力(中央軍)搖募、地方輔助部隊為役兵的格局。直到宋末。
唐末、五代和宋時，親軍勢力有所發展。皇帝的親軍名為侍衛親軍，軍將、節鎮的親軍名目很多，如宋代韓世忠等大將的親軍名為「背嵬」等。親軍多是由軍中逐級選拔而得，待遇優厚，地位尊貴，為提高部隊的戰鬥力發揮了重要作用。
六、宋朝兵制
宋朝軍隊有禁、廂、鄉、蕃四種，禁軍是中央軍，統於殿前司，侍衛馬、步軍司，合稱三司，州縣所統為廂兵；州縣以外者為鄉兵，在邊境者為蕃兵，後三種都是地方軍。
為了改變中唐以來節鎮太盛的局面，宋初採取許多措施，比如廂兵只供役使，不加訓練，駐防軍將軍不變，士兵不斷換防，稱為更戍法，使兵不識將，將不識兵；以文臣主兵事等。使宋朝軍事力量大為削弱。
宋神宗時改行將兵法，規定某將、某營，負責某地防務，不再頻頻換防。雖克服了兵將不識的缺點，卻使軍將勢力漸增，終至跋扈難制，於是南宋有苗傅、劉正彥之亂，有杜充、酈瓊、吳曦之叛等。
與宋同時的遼、西夏、金等國，起初都實行徵兵制，建國後把所徵之兵單獨入籍，變成了世兵。不足，則以籤兵作為僕充，籤兵是半徵兵、半招募性質，既有強制性，又給以一定物質待遇。
七、元朝兵制
鐵木真建立的蒙古汗國也實行徵兵制，男年15歲以上全部為兵，後經選拔作為他的禁衛軍，稱為怯薛。平時分班宿衛，戰時是全軍的主力。隨著疆域的擴大，不斷吸收各族人為兵，到元朝統一時，軍隊共有四種：
一是蒙古各部人組成的蒙古軍；
二是西域諸部如畏兀兒、阿速、欽察、回回等人組成的探馬赤軍；
三是滅金和西夏後，把中原地區民眾(漢人以及契丹、女真、西夏人等)組成了漢軍；
四是南宋投降的軍隊，稱新附軍。
蒙古、探弓赤軍是按蒙古舊制徵集而得，男年15歲以上全部籤發為兵，10人為一牌，設牌頭，按十進位遞增有百戶、千戶、萬戶。忽必烈改行漢制後，禁軍分統於五衛，每衛設親軍都指揮使一人；禁軍之外，於萬戶下設總管，千戶下設把總，百戶下設彈壓，總隸於樞密院。初萬戶、千戶世襲，把總以下不世襲。後不論大小，軍職全部世襲。
漢軍初是按貧富分三等抽兵，富者戶出一兵，為獨軍戶，其次2—3戶出一兵，為正軍戶；貧者為貼軍戶。後來又按戶多少抽兵，不論貧富。把當兵的人家定為兵籍，世代相承，不許改易。
八、明朝軍制
明朝實行衛所制。
一郡設所，連數郡設衛。衛有兵5600人；所分千戶所、百戶所，有兵1120人為千戶所，112人為百戶所；百戶下又以50人為總旗，10人為小旗。所設千戶，衛沒都司，總領於五軍都督府。此外還有天子親軍，隸屬於十二衛，不關督府。
士兵來源有從徵、歸附、滴發、垛集、招募等數種：
從徵是隨朱元璋起兵的士兵；
歸附是統一過程中收服的降卒；
滴發是編隸軍伍的罪徒，
垛集是初建國時制定的出兵法：規定每3戶為一垛，其中一戶出丁為正軍，餘兩戶為貼戶。正軍死，由貼戶替補。明成相又制垛集軍更代法，使正軍與貼戶相互輪換；
招募是補充衛所缺員、組建土兵、民壯的方法之一。
明代士兵都入兵籍，世代不許改業。《明史·兵制》說：
「戶有軍籍，必仕至兵部尚書始得除」。
軍戶逃亡或絕戶，由政府派員「勾僕」親族成貼戶頂替，稱為勾軍。作為懲罰，勾軍必發往極邊地區戍守，而且使南北互易，在南方者發往北邊，北方者發往南邊。資裝由本戶負擔，解送費用出自鄉裡。直到萬曆年間才改為就近發解。
明代鄉兵，郡縣有民壯，在邊郡者稱土兵。用籤軍法強制抑配，如弘治七年(公元1494年)定製：
州縣七八百裡以上者，每裡籤2人為兵，500裡以上籤3人，300裡以上籤4人，百裡以上籤5人。鄉兵平時訓練，有警調發，官府發給行糧。富民不願被籤者，出錢由官府募人代替。
可見，明代實行的是世兵制，土兵的來源卻極為複雜。
九、清代兵制
清代八旗制產生之初，也是徵集制性質。
女真人出師或者田獵，按族寨而行。同族中每10人立一總領，稱為牛錄厄真。厄真，漢文是「主」的意思。公元1601年，改為300人立一牛錄厄真，作為一級官職的名稱。公元1615年努爾哈赤當皇帝前夕，又進行改革，每5牛錄設一紮攔厄真，5扎攔設一固山厄真。當時所有的滿漢軍共編為8固山，合6萬人。旗分四色：黃、白、藍、紅，再各加鑲飾，共八種旗子。分別作為八固山的旗幟，因稱為八旗軍。
此後不斷擴大，公元1635年組建了蒙古八旗，1642年立漢八旗，以最初建立的滿八旗地位最尊。旗中抽丁為兵的辦法，滿蒙是三丁抽一，漢人中十丁抽一。八旗軍將同時也是行政長官，享有很多特權。
此外還有綠營兵，是清初收降的明朝軍隊以及招募來的漢兵，有標、協、營、泛之分。總兵所領為標兵，居中鎮守；副將所領為協兵，協守本鎮；參將、遊擊、都司、守備等所屬為營兵，分駐城邑關隘：千總、把總所屬則是泛兵，防護道路邊境。
綠營實行的是募兵制，有軍籍。八旗與綠營都是正規軍。此外，自雍、乾以後還有臨時招募的鄉兵，大都是事畢則散。嘉慶以後，由於八旗和綠營的日漸腐敗，鄉兵義勇的貴賓地位才日漸重要起來。
總結：隨著歷史條件的變化，募兵制、徵兵制、役兵制這三種兵制每一種都有一些具體而微小的變化，但同時還不斷有彼此的交叉和反覆。